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2021年10月16日
2021年9月22日
摘要：
LOAM的源码主要分为预处理（scanRegistration提取特征点）、laserOdometry10HZ的激光里程计用于位姿估计、1HZ的laserMapping用于地图构建、以及transformMaintenance的位姿优化四个模块组成。 本部分的源码来自于loam noted 这里的版 阅读全文
2021年8月5日
摘要：
原理介绍： alpha-beta滤波是一种可用于状态估计、数据平滑的滤波器，如果对kalman滤波有了解，就会发现ab滤波的形式和kalman相近，但是其最突出的优点是它不依赖系统的具体模型，因此使用起来更简单。 αβ滤波的αβ是指滤波器中两个可以调整的参数。 滤波方程： 假设一个二阶状态模型，比如 阅读全文
2021年5月8日
摘要：
编译源码： 预先安装如下： sudo apt-get install build-essential libboost-all-dev cmake autorevision xsltproc autorevision用于更新scxml的版本； xsltproc用于编译单元测试； 编译： mkdir 阅读全文
摘要：
源码：https://github.com/jp-embedded/scxmlcc scxml状态机的一个c++编译器 scxml目的是制作一个开源的具有状态机编译器完全特征的，可以从scxml状态图中生成简单的有效的c++状态机。 特点： scxmlcc并没有支持scxml的全部特征。不过大部分核 阅读全文
