郭润

摘要： GPS接收机的概念 一种能够接收、跟踪、变换和测量GPS卫星导航定位信号的无线点接收设备，即具有无线电接收设备的共性，又具有捕获、跟踪和处理微弱的GPS卫星信号的特性。 GPS接收机本质是一种传感器，它主要用于感应、测量GPS卫星相对于接收机本身的距离以及卫星信号的多普勒频移，并从卫星信号中解调出导 阅读全文

摘要： 传统信号的载频是L1和L2，调制的是C/A码以及P码； 从2005年开始，GPS从测距码上有了变化，同时在载频上也有了变化，增加了一个L2C,L5，测距码增加了M码军用码 L2C(2005~，Block IIR-M...) 采用BPSK调制传输。 L2C的调制信号使用两种PRN码，分别为中等长度CM 阅读全文

摘要： 卫星定位基本思想 如何知道在测量时刻，卫星的准确位置呢？在GS-84坐标系下的位置 GPS卫星星历 预报星历 又叫广播星历，或实时星历，它通过导航电文实时向用户传送，每2小时更新一次。 精密星历 一种后处理星历，它是一些国家或组织为提高GPS定位精度，通过自己建立的卫星跟踪观测站对GPS卫星精密观测 阅读全文

摘要： 1、载波 测距码--C/A码 C/A码（Coarse/Accuquisition Code） 由M序列优选对组合码形成的Gold码（G码） 码率：1.023MHz； 周期：1ms 1周期含码元数：1023； 码元宽度：293.05m=1*10-3 /1023 * 3 * 108； 仅被调制在L1上（ 阅读全文

摘要： 4个卫星导航系统的结构都非常相似 总体结构 空间段： 主要是指GPS卫星轨道和星座 基本参数： 卫星数：21 +3 轨道数：6（每个轨道卫星数量4个） 倾角：55°（卫星轨道与赤道的夹角） 轨道平面间距：60° 运行周期：11h58min（一个恒星日） 卫星轨道高度（km）：20200（从地心算的话 阅读全文

摘要： 下面是第3位和第4位座模2和运算的结果 同族m序列：由相同级数的移位寄存器组成但反馈逻辑不相同而产生的m序列，称为同族m序列。 r级移位寄存器可产生的同族码序列个数Jr可按下式计算： 假设r为4，那么可以取1，2，3，4，但是其中只有1和3才是4的互素 。 最长线性位移寄存器序列-m序列 反馈移位寄 阅读全文

摘要： 标准卡尔曼滤波设计中，假设系统模型是线性的。实际上在许多导航应用中，例如INS的组合、对准和标校，实际系统模型是非线性的（例如状态向量的时间导数随状态向量元素的二阶量或更高阶量变化）。 在以线性近似系统模型为基础的误差状态卡尔曼滤波中，一种常用的获得最佳估计性能的技术就是闭环卡尔曼滤波。这里，卡尔曼 阅读全文

摘要： 系统模型 为实现状态向量估计x^和误差协方差P随时间的传播，有必要知道状态随时间的变化规律，这就是系统模型的作用。 本节介绍如何从状态的动力学模型中获得卡尔曼滤波系统传播方程。 ...... 观测模型 为了用一组观测数据更新状态估计值，有必要知道观测随状态的变化规律，值就是观测模型的作用。 在标准卡 阅读全文

摘要： 离散时间卡尔曼滤波算法包含以下步骤： 不必严格遵守这个顺序， 前四个步骤组成了卡尔曼滤波的系统传播流程，也被称为是系统更新、系统外推、预测、时间更新或者时间传播流程。 状态转移矩阵定义了状态向量随时间的变化规律，在卡尔曼滤波系统模型中，状态是系统动力学过程的函数。 状态转移矩阵必然是卡尔曼滤波迭代时 阅读全文

摘要： 3.2.1 定义 离散时间卡尔曼滤波中所有误差的时变特性可归为以下三种假设中的一种：系统误差、白噪声和高斯-马尔可夫过程。系统误差（systematic errors）被假设为常值，是完全时间相关的，虽然当得到关于这些量的更多信息时，其卡尔曼滤波估计的值也会发生变化。 白噪声序列（white noi 阅读全文