郭润

摘要： 1.sudo add-apt-repository ppa:lyx-devel/release 2.sudo apt-get update 3. sudo apt-get install lyx 4. lyx 阅读全文

摘要： 1、概述 惯性导航解算包括:姿态解算、速度解算、位置解算,其中姿态解算最为核心。姿态解算: 姿态有三种表示形式 1) 欧拉角2) 旋转矩阵 若对详细过程感兴趣,可参考《捷联惯导算法与组3) 四元数 合导航原理》书籍(严恭敏等编著) 姿态解算方法的推导,是整个惯性技术中最为复杂的,但是却最为“无用”的 阅读全文

摘要： 卡尔曼滤波技术 滤波 组合导航实质上是多传感器信息融合。通过对各导航子系统的输出的有效处理，应用信息融合的理论与技术，完成状态估计并获取最终的导航参数。 状态估计： 对目标过去的运动状态进行平滑； 对目标现在的运动状态进行滤波； 对目标未来的运动状态进行预测。 滤 波：从混合在一起的诸多信号中提取出 阅读全文

摘要： 概述 导航系统按定位方法分类 组合导航 船用惯导系统 加速度计测量的是比力，即载体惯性力与地球引力之差， 船用捷联式惯导系统 推算船位原理 阅读全文

摘要： 整周跳变的探测 周跳产生的原因 卫星信号的遮挡； 电离层闪烁、多路径效应、接收机的高动态和低高度角卫星信号产生的低信噪比； 接收机软件故障； 卫星星钟异常漂移。 周跳的探测方法 周跳探测就是指探测观测信息发生周跳。在探测出周跳后，利用观测信息估计丢失的周数，就称之为修复。 载波相位及其变化率的多项式 阅读全文

摘要： 整周模糊度的实时求解 上面写的是码伪距观测量与载波相位的关系，在码伪距中电离层是加号，因为在码伪距中电离层有滞后的效应，所以就是加；对于载波相位的话，具有超前的效应，所以是减； 上面公式中的整周模糊度应该是减吧？？ 上面可以求解出bur，移动站相对基站的位置，如果要知道绝对位置，还需要知道基站r的位 阅读全文

摘要： RTK技术 RTK（Real-Time-Kinematic）技术是实时载波相位差分的简称。这是一种将卫星导航与数传技术相结合，实时进行数据处理，在较短的时间里得到测站点在制定坐标系中的三维定位结果，并达到cm级的精度。 90年代初，RTK技术一经问世，极大的拓展了GPS的使用空间，使GPS只能做控制 阅读全文

摘要： 载波相位差分定位技术（高精度领域应用比较广的技术） 卫星导航信号里面有载波（载波相位的波长是20cm左右，用载波相位进行差分定位，定位精度是很高的）和测距码（精度不高）。 基本原理 与伪距差分原理类似，由基准站通过数据链实时将其载波观测量及基站坐标信息一同传送给用户站。用户站观测卫星信号的载波相位， 阅读全文

摘要： 位置差分原理 安装在基准站的导航接收机观测4颗卫星后便可进行三维定位，解算出基准站的坐标。由于存在轨道误差、时钟误差、大气影响、多路径效应以及其他的误差，解算出的坐标与基准站的精确坐标是不一样的，存在误差，基准站将此误差改正数发送给用户站，用户对解算的用户站坐标进行改正。 特点 优点: 计算方法简单 阅读全文

摘要： 1、惯性器件内参误差模型 1）零偏 误差解释：陀螺仪或加速度计输出中的常值偏移，即常说的bias。 误差特性：由于零偏存在不稳定性，因此零偏并不是固定不变的。 解决方法：实际使用中，只能一段时间内近似为常值（这种假设带来的误差完全取决于你的时间是多长，还取决于你的器件精度是多少，至于实际中这个时间怎 阅读全文