2023年6月1日

摘要: 目标:用colcon编译一个ROS2工作空间。 这是一个关于如何使用colcon创建和构建ROS2工作区的简短教程。 背景 colcon是ROS编译工具catkin_make, catkin_make_isolated, catkin_tools and ament_tools的替代。 安装colc 阅读全文
posted @ 2023-06-01 20:43 gary_123 阅读(98) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 目标:记录发布到话题上的数据,可以任何时候回放和检查。 背景 ros2-bag是一个命令行工具,用于记录系统中主题发布的数据。它累积在任意数量的主题上传递的数据,并将其保存在数据库中。然后,您可以回放数据以重现测试和实验的结果。录制主题也是分享你的作品并允许他人重新创作的好方法。 任务 1、运行如下 阅读全文
posted @ 2023-06-01 20:05 gary_123 阅读(218) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 目标:使用命令行工具来启动多个节点 背景 在大多数入门教程中,您一直在为运行的每个新节点打开新的终端。当您创建越来越多节点同时运行的更复杂的系统时,打开终端和重新输入配置细节会变得乏味。 launch文件允许您同时启动和配置包含ROS 2节点的许多可执行文件。 使用ros2-launch命令运行一个 阅读全文
posted @ 2023-06-01 19:57 gary_123 阅读(116) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 目标:了解rqt_console,用于查看日志消息的工具。 背景 rqt_console是一个图形化工具用于查看ROS2中的日志消息。通常,日志消息在你个终端显示。用rqt_console,可以统一浏览这些日志,过滤、保存以及从文件中加载。 任务 1、启动rqt_console ros2 run r 阅读全文
posted @ 2023-06-01 19:47 gary_123 阅读(88) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 背景 行为ROS2中的一种通信类型,用于长时间的运行任务。由三个部分组成:目标,反馈以及结果。 行为建立在话题和服务之上的。他们的功能类似于服务,但可以取消操作。他们还提供了稳定的反馈,而不是返回单一的响应的服务。 行为使用了一个客户端-服务器模型,类似于发布者和订阅者。一个行为客户端节点发送一个目 阅读全文
posted @ 2023-06-01 18:05 gary_123 阅读(27) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 目标:学习怎样获得,设置,保存以及加载参数。 背景 参数是节点的配置值。可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点值、布尔值、字符串和列表。在ROS 2中,每个节点都维护自己的参数。对于更多的背景参数,please see the concept document。 任务 1、运行tur 阅读全文
posted @ 2023-06-01 17:55 gary_123 阅读(34) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 背景 服务是ros graph中另一种通信方法。服务是基于调用和响应相比话题是发布者和订阅者模式。话题允许节点来订阅数据流并获得连续的更新。服务只当被具体客户端调用时才提供数据。 任务 1、打开turtlesim仿真器 ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 r 阅读全文
posted @ 2023-06-01 17:35 gary_123 阅读(46) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 目标:使用rqt_graph以及命令行工具来查看ros2 topic。 背景 ROS2将复杂的系统分解为许多模块化节点。话题是ROS图的一个重要元素,它充当节点交换消息的总线。 一个节点可以发布数据到任意数量的话题,同时可以订阅任意数量的话题。 话题是在节点之间以及系统的不同部分之间移动数据的主要方 阅读全文
posted @ 2023-06-01 16:46 gary_123 阅读(84) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 目标:学习ROS2中节点的功能,以及与他们交互的工具 背景 1、ROS2graph ROS图是ROS2元素同时一起处理数据的网络。它包含了所有可执行文件以及它们之间的连接,如果您要将它们全部映射出来并可视化的话。 2、在ROS2中的节点 在ROS中的每一个节点都应该负责单一的模块化目的,例如控制车轮 阅读全文
posted @ 2023-06-01 15:33 gary_123 阅读(48) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 目标:安装和使用turtlesim包以及rqt工具用于后续的教程; 背景:Turtlesim是一个轻量级的用于学习ROS2的仿真器。其说明了ROS2在最基本的层面上所做的事情,让你知道以后你将如何处理真实的机器人或机器人模拟。 ROS2工具是用户如何管理、调试以及与ROS系统交互的。它支持针对系统及 阅读全文
posted @ 2023-06-01 15:05 gary_123 阅读(56) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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