2023 年 6月随笔档案 - gary_123

DM-VIO数据集测试

摘要：1、下载源码 https://github.com/lukasvst/dm-vio https://github.com/lukasvst/dm-vio-ros 2、编译编译主要有两点需要注意： 1）pangolin的版本需要是0.6；由于我系统里面的版本不是0.6,为了避免冲突，我编译到指定目阅读全文

posted @ 2023-06-28 16:22 gary_123 阅读(377) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Online Temporal Calibration for Monocular Visual-Inertial Systems

摘要：摘要：准确的状态估计是各种智能应用的基本模块，例如机器人导航、自动驾驶、虚拟和增强现实。近年来，视觉和惯性融合是一种流行的技术，用于6自由度状态估计。不同传感器测量记录的时间点对于系统的鲁棒性和准确性非常重要。实际上，每个传感器的时间戳通常会受到触发和传输延迟的影响，导致不同传感器之间存在时间错位阅读全文

posted @ 2023-06-27 20:31 gary_123 阅读(122) 评论(0) 推荐(0) 编辑

VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator-翻译

摘要：摘要：本文介绍了一种单目视觉惯性系统（VINS），用于在各种环境中进行状态估计。单目相机和低成本惯性测量单元(IMU)构成了六自由度状态估计的最小传感器套件。我们的算法通过有界滑动窗口迭代地优化视觉和惯性测量，以实现精确的状态估计。视觉结构是通过滑动窗口中的关键帧来维护的，而惯性度量则是通过关键帧之阅读全文

posted @ 2023-06-27 11:51 gary_123 阅读(288) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Occupancy Grid Map to Pose Graph-based Map: Robust BIM-based 2D- LiDAR Localization for Lifelong Indoor Navigation in Changing and Dynamic Environments

摘要：将占据栅格地图转换为基于姿态图的地图：基于BIM的2D LiDAR定位在变化和动态环境中实现终身室内导航的鲁棒性。摘要：许多研究都依赖于事实上的标准自适应蒙特卡罗定位（AMCL）方法，以在从建筑信息模型（BIM模型）提取的占用栅格地图（OGM）中定位机器人。然而，大多数这些研究都假设BIM模型准阅读全文

posted @ 2023-06-10 15:43 gary_123 阅读(405) 评论(0) 推荐(0) 编辑

视觉惯性初始化的惯性优化方法

摘要：摘要：我们首次将视觉惯性初始化表述为最优估计问题，即最大后验（MAP）估计的意义上。这使我们能够正确考虑IMU测量不确定性，而以前的方法忽略了这一点，这些方法要么解决代数方程组，要么使用最小二乘法最小化特定的代价函数。我们在EuRoC数据集上进行了详尽的初始化测试，结果显示我们的方法在很大程度上优于阅读全文

posted @ 2023-06-08 17:11 gary_123 阅读(124) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Intermediate-实现一个静态广播器

摘要：目标：学习怎样广播一个静态坐标系到tf2 背景发布静态tf对定义机器人底盘和它上面不动的传感器之间的transform是很有用的。任务1.创建一个包本包名字为learning_tf2_cpp依赖包geometry_msgs, rclcpp, tf2, tf2_ros以及turtlesim。 ros 阅读全文

posted @ 2023-06-08 16:37 gary_123 阅读(35) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Intermediate-介绍tf2

摘要：目标：运行一个turtlesim演示，并在一个使用turtlesim的多机器人示例中看到tf2的一些功能。安装demo 从源码安装 # Clone and build the geometry_tutorials repo using the branch that matches your in 阅读全文

posted @ 2023-06-04 20:33 gary_123 阅读(33) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Intermediate-用rosdep来管理依赖

摘要：目标：使用rosdep来管理外部的依赖什么是rosdep？ rosdep是ROS的依赖管理实用程序，可以与ROS包和外部库一起使用。rosdep是一个命令行实用程序，用于识别和安装依赖项以构建或安装包。在以下情况下可以调用或被调用： 1）构建一个工作区，并需要适当的依赖项来构建内的包。 2）安装软阅读全文

posted @ 2023-06-04 19:26 gary_123 阅读(170) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Beginner：Client libraries-10 创建并使用插件

摘要：目标：学习创建和加载一个简单的插件使用pluginlib 背景本教程来自于 http://wiki.ros.org/pluginlib and Writing and Using a Simple Plugin Tutorial.pluginlib是一个c++库，用于从ROS包中加载和卸载插件。插阅读全文

posted @ 2023-06-03 10:58 gary_123 阅读(32) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Beginner：Client libraries-9 使用ros2doctor识别问题

摘要：目标：在ros2系统中通过ros2doctor工具来识别问题。背景当ros2系统没有按预期运行，可以通过ros2doctor来检查设置。 ros2doctor检查ros2的所有方面，包括平台，版本，网络，环境，运行系统等等，警告你可能的错误和问题的原因。 ros2doctor是ros2cli的一阅读全文

posted @ 2023-06-03 10:33 gary_123 阅读(26) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Beginner：Client libraries-8 在类中使用参数

摘要：目标：创建和运行一个具有ROS参数的类背景当实现自己节点的时候，可能需要从launch文件中添加参数。本教程的目的是告诉你怎样在c++类中创建这些参数，以及怎样在launch文件中设置。任务 1、创建一个包 ros2 pkg create --build-type ament_cmake cp 阅读全文

posted @ 2023-06-03 09:50 gary_123 阅读(16) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Beginner：Client libraries-7实现自定义接口

摘要：目标：在ROS2中学习更多的实现自定义接口背景在指定的接口包中声明接口，有时在一个包中声明、创建、使用所有接口很方便。本教程关注msg接口类型，但是步骤对于其他所有接口类型适用。任务 1、创建一个包 ros2 pkg create --build-type ament_cmake more_ 阅读全文

posted @ 2023-06-02 16:51 gary_123 阅读(93) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Beginner：Client libraries-6创建自定义的msg和srv文件

摘要：目标：定义自定义接口文件(.msg和.srv)，在c++节点和Python中使用他们。背景有时候需要定义自己的消息和服务。之前教程都是已经定义好的系统的消息类型，本教程介绍最简单的自定义接口定义的方法。任务 1、创建一个包 ros2 pkg create --build-type ament_ 阅读全文

posted @ 2023-06-02 15:06 gary_123 阅读(53) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Beginner：Client libraries-5-实现一个简单的服务和客户端(c++)

摘要：目标：创建和运行服务和客户端节点使用C++. 背景当一个节点使用服务通信时，客户端节点发送请求数据，服务节点响应请求。请求和响应的结构文件为.srv。下面的例子是：一个节点请求两个整数求和，另外一个节点响应这个结果。任务 1、创建一个包 ros2 pkg create --build-type 阅读全文

posted @ 2023-06-02 14:52 gary_123 阅读(35) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Beginner：Client libraries-4-写一个简单的发布者和订阅者(c++)

摘要：目标：创建并运行一个使用C++编写的发布者和订阅者节点背景节点是通过ROS图进行通信的可执行进程。在本教程中，节点通过字符串消息的形式与其他节点进行通信。例子使用简单的"talker"和"listener"；一个节点发布数据，其他订阅该话题来接收数据。任务 1、创建一个包 ros2 pkg c 阅读全文

posted @ 2023-06-02 11:02 gary_123 阅读(43) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Beginner：Client libraries-3 创建一个包

摘要：目标：使用CMake或者Python来创建一个新的包，运行可执行程序；背景 1、ROS2的包是什么一个包是作为ROS2代码的组织单元。如果你想安装你的代码或与他人共享，那么你需要将其组织在一个包中。有了软件包，您可以发布您的ROS 2作品，并允许其他人轻松构建和使用它。在ROS2中包的创建使用阅读全文

posted @ 2023-06-02 11:01 gary_123 阅读(34) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Beginner：Client libraries-2 创建工作空间

摘要：目标：创建一个工作空间，学习如何设置开发和测试覆盖层(overlay)。背景工作空间是一个包含了ROS2的包的路径，在使用ros2之前首先需要source相应的ROS2工作空间来使用对应的包。 overlay是一个可以添加新的包而不影响现有ROS2工作区，即underlay的工作空间； unde 阅读全文

posted @ 2023-06-02 10:36 gary_123 阅读(30) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Beginner：Client libraries-1 使用colcon编译包

摘要：目标：用colcon编译一个ROS2工作空间。这是一个关于如何使用colcon创建和构建ROS2工作区的简短教程。背景 colcon是ROS编译工具catkin_make, catkin_make_isolated, catkin_tools and ament_tools的替代。安装colc 阅读全文

posted @ 2023-06-01 20:43 gary_123 阅读(133) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS2-Beginner:10-记录和播放数据

摘要：目标：记录发布到话题上的数据，可以任何时候回放和检查。背景 ros2-bag是一个命令行工具，用于记录系统中主题发布的数据。它累积在任意数量的主题上传递的数据，并将其保存在数据库中。然后，您可以回放数据以重现测试和实验的结果。录制主题也是分享你的作品并允许他人重新创作的好方法。任务 1、运行如下阅读全文

posted @ 2023-06-01 20:05 gary_123 阅读(262) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS2-Beginner:9-启动节点

摘要：目标：使用命令行工具来启动多个节点背景在大多数入门教程中，您一直在为运行的每个新节点打开新的终端。当您创建越来越多节点同时运行的更复杂的系统时，打开终端和重新输入配置细节会变得乏味。 launch文件允许您同时启动和配置包含ROS 2节点的许多可执行文件。使用ros2-launch命令运行一个阅读全文

posted @ 2023-06-01 19:57 gary_123 阅读(160) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS2-Beginner:8-使用rqt_console来浏览日志

摘要：目标：了解rqt_console，用于查看日志消息的工具。背景 rqt_console是一个图形化工具用于查看ROS2中的日志消息。通常，日志消息在你个终端显示。用rqt_console，可以统一浏览这些日志，过滤、保存以及从文件中加载。任务 1、启动rqt_console ros2 run r 阅读全文

posted @ 2023-06-01 19:47 gary_123 阅读(140) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS2-Beginner:7-理解行为

摘要：背景行为ROS2中的一种通信类型，用于长时间的运行任务。由三个部分组成：目标，反馈以及结果。行为建立在话题和服务之上的。他们的功能类似于服务，但可以取消操作。他们还提供了稳定的反馈，而不是返回单一的响应的服务。行为使用了一个客户端-服务器模型，类似于发布者和订阅者。一个行为客户端节点发送一个目阅读全文

posted @ 2023-06-01 18:05 gary_123 阅读(37) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS2-Beginner:6-理解参数

摘要：目标：学习怎样获得，设置，保存以及加载参数。背景参数是节点的配置值。可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点值、布尔值、字符串和列表。在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。对于更多的背景参数，please see the concept document。任务 1、运行tur 阅读全文

posted @ 2023-06-01 17:55 gary_123 阅读(56) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS2-Beginner:5-理解服务

摘要：背景服务是ros graph中另一种通信方法。服务是基于调用和响应相比话题是发布者和订阅者模式。话题允许节点来订阅数据流并获得连续的更新。服务只当被具体客户端调用时才提供数据。任务 1、打开turtlesim仿真器 ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 r 阅读全文

posted @ 2023-06-01 17:35 gary_123 阅读(66) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS2-Beginner:4-理解话题

摘要：目标：使用rqt_graph以及命令行工具来查看ros2 topic。背景 ROS2将复杂的系统分解为许多模块化节点。话题是ROS图的一个重要元素，它充当节点交换消息的总线。一个节点可以发布数据到任意数量的话题，同时可以订阅任意数量的话题。话题是在节点之间以及系统的不同部分之间移动数据的主要方阅读全文

posted @ 2023-06-01 16:46 gary_123 阅读(115) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS2-Beginner:3-理解节点

摘要：目标：学习ROS2中节点的功能，以及与他们交互的工具背景 1、ROS2graph ROS图是ROS2元素同时一起处理数据的网络。它包含了所有可执行文件以及它们之间的连接，如果您要将它们全部映射出来并可视化的话。 2、在ROS2中的节点在ROS中的每一个节点都应该负责单一的模块化目的，例如控制车轮阅读全文

posted @ 2023-06-01 15:33 gary_123 阅读(70) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS2-Beginner:2-turtlesim ros2 ,rqt

摘要：目标：安装和使用turtlesim包以及rqt工具用于后续的教程；背景：Turtlesim是一个轻量级的用于学习ROS2的仿真器。其说明了ROS2在最基本的层面上所做的事情，让你知道以后你将如何处理真实的机器人或机器人模拟。 ROS2工具是用户如何管理、调试以及与ROS系统交互的。它支持针对系统及阅读全文

posted @ 2023-06-01 15:05 gary_123 阅读(87) 评论(0) 推荐(0) 编辑

06 2023 档案

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