2022年8月20日

cartographer-位姿推测部分
摘要： 下面就详细讲解一下外推器是怎么推算位姿的。 先看一下PoseExtrapolator的实现： 解释一下它的功能：保持某个时间段内的位姿以估计线速度和角速度；用速度来推测运动；如果使用了IMU或者odometry则可以改善推测效果。 pose_extraplator.h class PoseExtra 阅读全文
posted @ 2022-08-20 22:35 gary_123 阅读(618) 评论(0) 推荐(1) 编辑

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