摘要:
行为树类似于状态机,只是一种机制,在正确的条件下,正确的时间来唤醒回调函数。 进一步,我们使用callback和tick来相互替换; 这些回调函数里面具体执行什么取决于你; 怎样创建你自己的ActionNodes 默认的方法是采用继承的方式来实现一个TreeNode: //Example of cu 阅读全文
摘要:
XML基本的纲要 在第一篇教程中这个简单的树被呈现: <root main_tree_to_execute = "MainTree" > <BehaviorTree ID="MainTree"> <Sequence name="root_sequence"> <SaySomething name=" 阅读全文
摘要:
一个Decorator是一个只有一个子节点的节点; 子节点会被tick多少次以及何时,取决于Decorator; InverterNode 只会tick子节点一次,对子节点的结果取反; ForceSuccessNode 如果子节点返回RUNNING,那么父节点返回RUNNING,否则一直返回SUCC 阅读全文
摘要:
这个节点家族在其他框架中被称为"Selector"或者"Priority". 他们的目的是尝试不同的策略,直到我们找到一个可以使用的。 他们共有的规则: 在ticking第一个子节点之前,节点状态变为running; 如果第一个节点返回失败,fallback tick下一个子节点; 如果最后一个子节 阅读全文
摘要:
一个Sequence会tick所有的子节点只要他们返回成功。如果任何的子节点返回失败,这个sequence被终止。 当前这个框架提供了三种节点: Sequence SequenceStar ReactiveSequence 他们共有的规则: 在tick第一个子节点之前,节点状态变成了RUNNING。 阅读全文
摘要:
BehaviorTree.CPP可以很容易整合进一些分布式的中间件当中,如ROS,SmartSoft; 可以静态链接到你的应用当中; 一些概念的理解: 节点和树 用户必须创建自己的行为节点和条件节点;这个库可以很容易将用户创建的节点组织到树当中; 把叶子节点当做积木(组成部分),可以用于构建复杂的系 阅读全文
摘要:
不像有限状态机,一棵行为树是一个分层节点的树,节点控制着决策流,任务的执行或者我们进一步称之为“行为”。 输的叶子节点是实际的命令,例如,协调组件与系统的其他部分相交互的地方。 例如,在一个以服务导向的结构中,叶子将会包含客户端节点,这些节点与执行操作的服务器相通信。 在以下的例子中,可以看到在一个 阅读全文