02 2019 档案

4.算法调试
摘要：cartographer是一个复杂的系统，调试需要对内部工作有很好的理解。下面将给出cartographer所使用的子系统以及不同的配置值的一个直观的概览。如果想进一步了解cartographer需要参考cartographer的论文。但论文中之定义了2D slam，大部分概念在这里都有介绍，且在3 阅读全文

posted @ 2019-02-25 17:38 gary_123 阅读(1171) 评论(0) 推荐(0) 编辑

3.在自己的bag上运行Cartographer ROS
摘要：1、验证自己的bag cartographer ROS提供了一个工具cartographer_rosbag_validate来自动分析包中的数据。在尝试调试cartographer之前运行这个工具。 操作方式： 2.创建一个.lua配置文件 cartographer非常灵活且可以配置用于任何机器人上 阅读全文

posted @ 2019-02-22 17:24 gary_123 阅读(1349) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2.在demo bag上运行cartographer ROS
摘要：注意在运行bag包，之前需要去执行source install_isolated/setup.bash 1.Deutsches Museum 下载并启动2D的backpack demo: 下载并启动3Dbackpack demo: 纯定位 纯定位使用两个不同的bag。第一个用于生成地图，第二个用于运 阅读全文

posted @ 2019-02-22 16:06 gary_123 阅读(851) 评论(0) 推荐(0) 编辑

1.编译cartographer ROS
摘要：1.系统要求 cartographer ROS与Cartographer要求一样，即 64-bit, modern CPU (e.g. 3rd generation i7) 16 GB RAM Ubuntu 14.04 (Trusty) and 16.04 (Xenial) gcc version 阅读全文

posted @ 2019-02-22 15:55 gary_123 阅读(579) 评论(0) 推荐(0) 编辑

rbtposeekf的注意事项
摘要：1.发布的odom topic以及 imu topic必须加上协方差部分；2.在发布odom的时候，去掉里面的odom->base_link的tf，因为这个tf会在robot_pose_ekf包里面发布；3.要发布base_link到imu的静态tf，且imu的静态tf的名称必须与imu的topic 阅读全文

posted @ 2019-02-22 11:48 gary_123 阅读(614) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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