2017年4月29日

初次接触URDF
摘要： 使用URDF创建机器人3D仿真模型 在真实的机器人上编程可以更好地让我们理解机器人的控制方式,因为真实的机器人会有反馈.如果没有真实的机器人,那么ROS仿真是一个很好的选择. ROS通过URDF(Unified Robot Description Format)描述机器人硬件尺寸布局. 1.创建一个 阅读全文
posted @ 2017-04-29 20:17 gary_123 阅读(672) 评论(0) 推荐(0) 编辑
在slam_gmapping中使用Log数据创建地图
摘要： 本文介绍使用机器人记录的tf变换和激光扫描数据来建立2D地图.并在ROS的图形化模拟环境rviz中通过重新回放记录的数据作为机器人真实传感器采集的输入,来观测地图动态创建过程. 1.ROS gmapping工具 ROS提供的gmapping包是用来生成地图的,它是对著名的开源openslam包在RO 阅读全文
posted @ 2017-04-29 17:14 gary_123 阅读(1355) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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