摘要:
导航概述 硬件要求: 虽然导航功能包集被设计成尽可能的通用,在使用时仍然有三个主要的硬件限制: ROS导航包集 下面图完美解释了导航功能包需要那些组件,首先看一下该如何设置 provided node已经提供的节点 optional provided node 可选择的节点 platform spe 阅读全文
摘要:
gmapping 根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图,在turtlebot里面应用的就是深度数据模拟的激光数据.如果没有激光雷达的话可以使用Kinect. SLAM 机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动的过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量 阅读全文
摘要:
上节课讲到了客户端,这节课讲解一下服务器 1.创建服务器源文件touch fibonacciserver.cpp 2.编写源文件 3.修改CMakeLists.txt 4.编译之catkin_make 5.运行roscore, 再运行客户端rosrun learning_actionlib fibo 阅读全文
摘要:
一\Actionlib概念 在ROS系统中,有时需发送请求给某个节点完成相应的任务,同时获得一个一个响应,这种情况下可以通过ROS服务来 完成;然而,在某些情况下,服务需要很长时间才能执行完,如让机器人到达一个指定的地点,用户想要取消或者定期得到请求执行的进度的反馈,这个时候我们选择actionli 阅读全文