2017 年 4月随笔档案 - gary_123

初次接触URDF

摘要：使用URDF创建机器人3D仿真模型在真实的机器人上编程可以更好地让我们理解机器人的控制方式,因为真实的机器人会有反馈.如果没有真实的机器人,那么ROS仿真是一个很好的选择. ROS通过URDF(Unified Robot Description Format)描述机器人硬件尺寸布局. 1.创建一个阅读全文

posted @ 2017-04-29 20:17 gary_123 阅读(684) 评论(0) 推荐(0) 编辑

在slam_gmapping中使用Log数据创建地图

摘要：本文介绍使用机器人记录的tf变换和激光扫描数据来建立2D地图.并在ROS的图形化模拟环境rviz中通过重新回放记录的数据作为机器人真实传感器采集的输入,来观测地图动态创建过程. 1.ROS gmapping工具 ROS提供的gmapping包是用来生成地图的,它是对著名的开源openslam包在RO 阅读全文

posted @ 2017-04-29 17:14 gary_123 阅读(1387) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第十九课 pluginlib&Nodelet

摘要：把rgb摄像头的数据转换为laser的时候使用了Nodelet. pluginlib(插件库) 在ros中有一个plugin的包,下面是一个ROS Plugin Registration的例子上面包含一个polygon_interface多边形接口,它包含了两个插件,第一个插件是rectangle 阅读全文

posted @ 2017-04-28 11:06 gary_123 阅读(511) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第十八课 Gazebo仿真器

摘要：1.Gazebo概述在Gazebo中的模拟效果是非常好的. 它的特性 Dynamics Simulation 直接控制物理引擎参数 Building Editor 无需代码即可在Gazebo中创建机器人模型(只用insert就可以插入各种模型,可以在基于Gazebo的云端中创建机器人模型) Adv 阅读全文

posted @ 2017-04-27 20:01 gary_123 阅读(7889) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第十七课导航实践(2)

摘要：路径规划目标导航: MoveBaseAction是在MoveBase中定义的一个action文件, 它的目标是 geometry_msgs/PoseStamped target_pose表示目标位置结果为空反馈为: geometry_msgs/PoseStamped base_position 阅读全文

posted @ 2017-04-27 16:17 gary_123 阅读(703) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第十六课导航实践(1)

摘要：导航定位仿真仿真配置 stage_ros:仿真平台 amcl:用于定位 move_base:导航的实现 map_server:提供地图配置文件有如下: 首先看一下stage_config目录,该目录下有maps以及worlds目录在maps目录下有在使用map文件和world文件的分辨率需要阅读全文

posted @ 2017-04-27 11:40 gary_123 阅读(453) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第十五课导航基础

摘要：导航概述硬件要求: 虽然导航功能包集被设计成尽可能的通用,在使用时仍然有三个主要的硬件限制: ROS导航包集下面图完美解释了导航功能包需要那些组件,首先看一下该如何设置 provided node已经提供的节点 optional provided node 可选择的节点 platform spe 阅读全文

posted @ 2017-04-26 21:24 gary_123 阅读(677) 评论(0) 推荐(0) 编辑

十四课 slam&gmapping

摘要：gmapping 根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图,在turtlebot里面应用的就是深度数据模拟的激光数据.如果没有激光雷达的话可以使用Kinect. SLAM 机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动的过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量阅读全文

posted @ 2017-04-26 17:16 gary_123 阅读(1046) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第十三课 Actionlib(2)

摘要：上节课讲到了客户端,这节课讲解一下服务器 1.创建服务器源文件touch fibonacciserver.cpp 2.编写源文件 3.修改CMakeLists.txt 4.编译之catkin_make 5.运行roscore, 再运行客户端rosrun learning_actionlib fibo 阅读全文

posted @ 2017-04-26 15:52 gary_123 阅读(237) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第十二课 Actionlib(1)

摘要：一\Actionlib概念在ROS系统中,有时需发送请求给某个节点完成相应的任务,同时获得一个一个响应,这种情况下可以通过ROS服务来完成;然而,在某些情况下,服务需要很长时间才能执行完,如让机器人到达一个指定的地点,用户想要取消或者定期得到请求执行的进度的反馈,这个时候我们选择actionli 阅读全文

posted @ 2017-04-26 11:06 gary_123 阅读(285) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第十一课，ROS与传感器

摘要：1、Kinect 1）安装 sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch 2）驱动 https://github.com/avin2/SensorKinect 运阅读全文

posted @ 2017-04-25 21:00 gary_123 阅读(669) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第十课，ROS仿真2

摘要：Rviz 属性 1、下面以turtlebot_stage inRviz为例首先安装 sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-simulator 运行 roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch 阅读全文

posted @ 2017-04-25 18:29 gary_123 阅读(323) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第九课，ROS仿真1

摘要：恢复内容开始 1、stage simulator 它是一个轻量级的仿真软件，它的包名称是stage_ros，可以进入看看，其包含地图在子目录world下，启动之： rosrun stage_ros stageros 'rospack find stage_ros'/world/willow-fou 阅读全文

posted @ 2017-04-25 18:16 gary_123 阅读(903) 评论(0) 推荐(0) 编辑

参数服务器相关的问题

摘要：一. 之前使用别人开源的包的时候，经常会发现在launch文件中使用诸如此类的句子： <node name="node_name" pkg="foo" type="bar" > <param name="camera_topic_private" value="/camera/image_rect" 阅读全文

posted @ 2017-04-24 12:52 gary_123 阅读(669) 评论(0) 推荐(0) 编辑

３.空域图像处理的洪荒之力

摘要：１.滤波以及边缘检测１）空间滤波以及频域滤波包括线性和非线性滤波２）边缘检测 canny,Sobel,Laplace 项目：车牌识别运用到机器学习中的SVM以及NN（Ｎeural network）算法一.获取的图像图像包含噪声：原因：１.源传感器的质量；２.光照变换;;3.量化过程引入噪阅读全文

posted @ 2017-04-23 11:42 gary_123 阅读(1564) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第八课 ROS的空间描述和变换

摘要：1、tf的实际应用 1）在机器人的配置中从上面可以看出激光雷达中心距离机器人底座的中心有20cm，激光雷达的中心距机器人底座中心有10cm，如果激光雷达在障碍物前面0.3米，那么机器人底座离障碍物多远呢？ 1、新建一个包，如下 catkin_create_pkg robot_setup_tf ro 阅读全文

posted @ 2017-04-21 21:25 gary_123 阅读(3098) 评论(0) 推荐(1) 编辑

第七课 ROS的空间描述和变换

摘要：在命令行工具中也有一个与transformcaster相类似的工具叫做static_transform_publisher,它能够接受命令行参数来接受位置信息、旋转信息、父框架、子框架以及周期信息，通常在launch文件中来指定。static_transform_publisher主要是变换两个固定阅读全文

posted @ 2017-04-21 19:50 gary_123 阅读(847) 评论(1) 推荐(0) 编辑

第二章（2）

摘要：2.2字符串字符串和数值是Python处理的最为常见的数据类型。 1、字符串字面量它是字符构成的一个序列，并视其为一个整体。它可以表示为单引号（'）或者双引号（"）包围的一个字符序列。当字符串使用双引号定义时，单引号可以直接出现在字符串中，但双引号则不可以。相应的由单引号定义的字符串里面可以包含阅读全文

posted @ 2017-04-09 21:54 gary_123 阅读(230) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第二章（1）

摘要：2.1、数值 1、两种数值类型：整型和浮点型在Python中前者无小数点，后者有。 2、算术运算符加（+）、减（-）、除（/）、乘（*）、幂（**）。除法运算的结果为浮点型，即使结果为整数。 3、print函数它用于在显示器上显示相应的数值。例如，print(n) 它还可以显示一个数值表达式阅读全文

posted @ 2017-04-08 21:23 gary_123 阅读(227) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第一章Python简介

摘要：1、Python shell（Python命令解释器）如下所示 2、Python的交互模式如下 3、代码编辑器窗口在上面的那些指令称为源代码。 4、在python中，缩进是有语法意义的。在某行的程序末尾带有冒号，那么这样的行称为程序块头，紧跟其后的一行或多行程序，称为程序块，程序块中的每一行阅读全文

posted @ 2017-04-08 20:33 gary_123 阅读(175) 评论(0) 推荐(0) 编辑

郭润

04 2017 档案