摘要：
1、订阅者程序 我们继续使用 turtlesim 作为测试平台，订阅 turtlesim_node发布的/turtle1/pose 话题。 这一话题的消息描述了海龟的位姿 （位置和朝向） 。尽管目前你已经对这一程序的某些部分感到熟悉了，但这里还是有三个新的知识点。 编写回调函数 发布和订阅消息的一个 阅读全文
2017年1月14日
摘要：
1、发布者程序 在本节中，我们将看到如何发送随机生成的速度指令到一个turtlesim海龟，使它漫无目的地巡游。这个程序的源文件称为pubvel，这个程序展示了从代码中发布消息涉及的所有要素。 其代码如下： pubvel和hello程序主要的区别都是由于发布消息的需求导致的。 包含消息类型声明 每一 阅读全文
摘要：
1、创建工作区和功能包 在我们写任何程序之前，第一步是创建一个容纳我们的功能包的工作区，然后再创建功能包本身。 创建工作区 使用标准的mkdir命令行去创建一个目录，我们将把这个新的目录称作工作区目录。 创建工作区还需要最后一步，即在工作区目录中创建一个叫做src的子目录，该子目录用于存放功能包的源 阅读全文
