摘要：
第三讲 三维空间刚体运动 本讲目标 理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。 掌握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。 3.1 点、向量和坐标系，旋转矩阵 二维空间与三维空间主要区别在于，其旋转性，二维空间有1个自由度，三维空间有三个自由度。 光说向量不一定跟几何数有关 阅读全文
2016年12月21日
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