摘要：2.1概率密度函数 2.1.1定义 设p(x)为随机变量x在区间[a,b]的概率密度函数，p(x)是一个非负函数，且满足 注意概率与概率密度函数的区别。 概率是在概率密度函数下对应区域的面积，如上图右所示，其公式如下 我们用概率密度函数来表示在区间[a,b]中所有可能的状态x的可能性。 条件概率密度
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摘要：围绕派生类吸收基类成员，改造基类成员和添加新成员的过程，主要讨论派生类使用过程中的一些问题，在派生类中，成员可以按访问属性划分为四种： 1）不可访问的成员 这是从基类私有成员继承而来的，派生类或是建立派生类对象的模块都没有办法访问到他们，如果从派生类继续派生新类，也是无法访问的。 2）私有成员 这里
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摘要：派生类的构造函数只负责对派生类新增的成员进行初始化，对所有从基类继承下来成员，其初始化工作还是由基类的构造函数完成。同样，对派生类对象的扫尾、清理工作也需要加入新的析构函数。 1、构造函数 构造派生类的对象时，就要对基类数据成员、新增数据成员和成员对象的数据成员进行初始化。派生类的构造函数需要以合适
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摘要：1、类型兼容规则是指在需要基类对象的任何地方，都可以使用公有派生类的对象来替代。通过公有继承，派生类得到了基类中除构造函数、析构函数之外的所有成员。这样公有派生类实际就具备了基类的所有功能，凡是基类能解决的问题，公有派生类都可以解决。类型兼容规则中所指的替代包括以下的情况： a、派生类的对象可以赋值
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摘要：基类的自身成员可以对基类中任何一个其他成员进行访问，但是通过基类的对象，就只能访问该基类的公有成员。 由于继承所导致的原来具有不同访问属性的基类成员在派生类中的访问属性也有所不同，这里说的访问来自两个方面：一是派生类中的新增成员访问从基类继承的成员；二是在派生类外部（非类族内的成员），通过派生类的对
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摘要：1、在c++中，派生类的一般定义语法为： class 派生类名：继承方式 基类名1，继承方式 基类名2，...，继承方式 基类名n { 派生类成员声明； }； 定义一个Dr1从基类Base1、Base2派生而来的新类： class Dr1：public Base1，private Base2 { p
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摘要：在c语言中是使用字符型数组来存放字符串，c++程序中也仍然可以沿用这种方法；不仅如此，标准c++库中还预定义了string类。 1、用字符数组存储和处理字符串 a、字符数组的声明和引用 eg： #include<iostream> using namespace std; int main() {
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摘要：默认的拷贝构造函数并不总是适宜的，因为它完成的只是浅拷贝。 eg：对象的浅拷贝 #include<iostream> using namespace std; class Point { //类的定义 } class ArrayOfPoints { //类的定义 } int main() { int
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摘要：这种在程序运行过程中申请和释放的存储单元也称为堆对象，申请和释放过程过程一般称为建立和删除。 1、new运算和delete运算 运算符new的功能是动态分配内存，或者称为动态创建堆对象，语法形式为： new 类型名T（初值列表）；//用于申请分配存放T类型数据的内存空间，并使用初值列表中给出的值进行
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摘要：this指针时一个隐含于每一个类的成员函数中的特殊指针（包括构造函数和析构函数），它用于指向正在被成员函数操作的对象。 this指针明确地指出了成员函数当前所操作的数据所属的对象。实际过程是，当通过一个对象调用成员函数时，系统先将该对象的地址赋给this指针，然后调用成员函数，成员函数对对象的数据成
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摘要：指针 动态内存分配和管理离不开指针。 1、内存空间的访问方式 在c++中程序如何利用内存单元存取数据？有两种方式：变量名和地址。 2、指针变量的声明 指针变量永不存放内存单元地址的。 声明的语法形式： 数据类型 *标识符； 所有指针的值都是默认是unsigned long int 型。 指针可以指向
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摘要：c++的数组类型为同类型对象的组织提供了一种有效的形式。 由于使用字符数组表示的字符串有不足之处，因此标准c++库中提供了string类，这是通过类库来扩展数据类型的一个很好的典范。 1、数组 数组是用于存储和处理大量同类型数据的数据结构。 数组是具有一定顺序关系的若干对象的集合体，组成数组的对象称
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摘要：多文件结构和编译预处理命令 1、c++程序的一般组织结构 通常一个项目至少划分为三个文件：类定义文件（*.h文件）、类实现文件（*.cpp文件）和类的使用文件（*.cpp,主函数文件）。如下： 这三个单独的源文件构成，他们的相互关系和编译、连接过程，如下 2、外部变量和外部函数 a、为了使变量除了在
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摘要：共享数据的保护 对于既需要共享、又需要防止改变的数据应该声明为常量。 1、常引用 如果在声明引用时用const修饰，被声明的引用就是常引用。常引用所引用的对象不能被更新。声明形式如下： const 类型说明符 &引用名； 2、常对象 常对象时这样的对象，它的数据成员值在对象的整个生存期间内不能被改变
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摘要：类的友元 一个类之外的函数，又与该类有特殊关系！ 友元关系提供了不同类或对象的成员函数之间、类的成员函数与一般函数之间进行数据共享的机制。通俗地说，友元关系就是一个类主动声明那些其他类或函数是它的朋友，进而给他们提供对本类的访问特许。 在一个类中，可以利用关键字friend将其他函数或类声明为友元。
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摘要：对象的生存周期 可以分为静态生存周期和动态生存周期 1、静态生存周期 如果对象的生存期与程序的运行期相同，我们称它具有静态生存期。在文件作用域中声明的对象都具有静态生存期的。如果要在函数的块中声明具有静态生存期的对象，则要使用关键字static。 2、动态生存期 除了上述两种情况，其余的对象都具有动
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摘要：数据的共享和保护机制是C++的重要特性之一。 1、标识符的作用域与可见性 作用域讨论的是标识符的有效范围，可见性是讨论标识符是否可以被引用。 a、作用域 作用域是一个标识符在程序正文中有效的区域。C++中标识符的作用域有函数原型作用域、块作用域（局部作用域）、类作用域和文件作用域。 1）函数原型作用
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摘要：组合 在面向对象程序设计中，可以对复杂对象进行分解、抽象，把一个复杂对象分解为简单对象的组合，由比较容易理解和实现的部件对象装配而成。 实际上类的成员数据既可以是基本类型也可以是自定义类型，当然也可以是类的对象。 类的组合描述的就是一个类内嵌其他类的对象作为成员的情况，他们之间的关系是一种包含与被包
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摘要：第三讲 三维空间刚体运动 本讲目标 理解三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。 掌握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。 3.1 点、向量和坐标系，旋转矩阵 二维空间与三维空间主要区别在于，其旋转性，二维空间有1个自由度，三维空间有三个自由度。 光说向量不一定跟几何数有关
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摘要：1、引言 SLAM：Simultaneous Localization and Mapping 同时定位与地图构建 搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。 视觉SLAM：以相机为主要传感器的SLAM 问题：从图像中估计相机的运动以及环境的情
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摘要：参考资料： UFLDL:http://deeplearning.stanford.edu/wiki/index.php/UFLDL_Tutorial Deep Learning Turtorial:http://deeplearning.net/tutorial/ ImageNet Large Sc
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摘要：1、激光分类 维度分类： a、二维激光（单点反射、平面、旋转台） b、三维激光 距离分类： a、近距离：壁障、碰撞检测、路边检测 b、远距离：行人检测、定位、建图 特点： 优点： a、可以直接获取深度信息； b、不受环境光照影响，比较稳定； 缺点： a、稀疏性； b、几何信息区分度小； SLAM研究
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摘要：linux大多数发行版都含有一个词典文件，同时还有一个aspell的工具，其作用是进行拼写检查 1、目录/usr/share/dict/中包含了一些词典文件，“词典文件“就是包含了词典单词列表的文本文件，可以利用这个列表来检查某个单词是否为词典中的单词。 为了检查给定的单词是否属于词典中的单词，用下
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摘要：rename命令利用Perl正则表达式修改文件名。综合运用find、rename和mv。 1、用特定的格式重命名当前目录下的图像文件，最简单的方法是使用下面的脚本： #!/bin/bash #文件名:rename.sh #用途：重命名.jpg和.png文件 count=1; for img in `
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摘要：恢复内容开始 有一些脚本是依据文件名进行各种处理的，我们可能会需要在保留扩展名的同时修改文件名、转换文件格式（保留文件名的同时修改扩展名）或提取部分文件名。shell所具有的一些内建功能可以依据不同的情况来切分文件名。 1）借助%操作符可以轻松将名称部分从“名称.扩展名”这种格式中提取出来，如从si
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摘要：编写shell脚本时，经常需要存储临时数据，系统中最适合存储临时数据的位置/tmp（该目录中的内容在系统重启后会清空）。 1）创建临时文件 $ filename=`mktemp` $ echo $filename /tmp/tmp.8xvhkjF5fH 上面的代码创建了一个临时文件，并打印出存储在$
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摘要：脚本语言 shell,python,perl,... 编程语言 c，c++，java，.NET python起源： 生于1989，由荷兰人-Guido van Rossum开发的 为什么要用python 软件工程师要用；系统工程师要用；python差不多能让你在计算机上做什么事情..... 开始py
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摘要：概率论是探讨SLAM的一个重要的工具，概率密度函数的概率意义在于它能够描述一个随机变量位于任意区间的概率。 p(x<=x<=x+dx)≈p(x).dx（由拉格朗日中值定理）
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摘要：sort命令能够帮助我们队文本文件和stdin进行排序操作。它通常会配合其他命令来生成所需要的输出。uniq是一个经常与sort一同使用的命令。它的作用是从文本或stdin中提取唯一(或重复)的行。 1、sort命令既可以从特定的文件，也可以从stdin中获取输入，并将输出写入stdout。uniq
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摘要：1、crypt是一个简单的加密工具，它从stdin接受一个文件以及口令作为输入，然后将加密数据输出到stdout（因此要对输入、输出文件使用重定向）。 eg：$ crypt < input_file > output_file Enter passphrase: 它会要求输入一个口令。可以通过命令行
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摘要：cat /sys/class/net/wlan0/operstate
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摘要：开机进入桌面，ctrl+alt+T打开终端————在此时终端显示的是 用户名@电脑名：-$ 表示普通用户 开机进入桌面，ctrl+alt+T打开终端————在此时终端显示的是 用户名@电脑名：-$ 表示普通用户 在此处输入：sudo passwd root 在此处输入：sudo passwd roo
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摘要：校验和（checksum）程序用来从文件中生成检验和秘钥，然后利用这个校验和秘钥核实文件的完整性。 用于文件完整性测试的特定秘钥就称为校验和。 校验和对于编写备份脚本或系统维护脚本来说非常重要。1、最知名且使用最为广泛的校验和技术是md5sum和SHA-1。他们对文件内容使用相应的算法来生成校验和。
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摘要：tr可以对来自标准输入的内容进行字符替换、字符删除以及重复字符压缩。它可以将一组字符变成另一组字符，因而通常也被称为转换命令。 1、tr只能通过stdin（标准输入），而无法通过命令行参数来接受输入。它的调用格式如下： tr [options] set1 set2 将来自stdin的输入字符从set
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摘要：我们可以利用管道将一个命令的stdout（标准输出）重定向到另一个命令的stdin（标准输入）。有些命令只能以命令行参数的形式接受数据，而无法通过stdin接受数据流。这时候就没法使用管道。那么xargs擅长将标准输入数据转换成命令行参数。xargs能够处理stdin并将其转换为特定命令的命令行参数
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