卡2-SLAM

1.下载

首先需要从github上Git以下两个包：

git clone https://github.com/ros-perception/open_karto（开源的karto包，实现底层的kartoslam）

git clone https://github.com/ros-perception/slam_karto（ros层，也就是应用层的kartoslam接口）

还需要一个sparse_bundle_adjustment包,才能顺利编译通过

2.编译之.

3.运行launch文件

<launch>
<param name="use_sim_time" value="true"/>

  <node pkg="slam_karto" type="slam_karto" name="slam_karto" output="screen">
 
    <rosparam command="load" file="$(find slam_karto)/config/mapper_params.yaml" />
  </node>
<node pkg="rosbag" type="play" name="play"
    args="$(find slam_karto)/demo/59.bag --clock"/>

 <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="laser_static_tf_publisher" args="-0.013 0.0 0 0 0 0 1 base_link laser 200"/>
</launch>