Mr_matcher的细节3

主要是订阅了playbag发布的scan话题和odom话题

其类型分别为

 

 //cache the static tf from base to laser

getBaseToLaserTf(scan_msg->header.frame_id);

?

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bool LaserScanMatcher::getBaseToLaserTf (const std::string& frame_id) {   ros::Time t = ros::Time::now();//广播TF时的时间戳     tf::StampedTransform base_to_laser_tf;   try   {     tf_listener_.waitForTransform(       base_frame_, frame_id, t, ros::Duration(1.0));     tf_listener_.lookupTransform (//父（要将数据转换到本坐标系下）到子（将要转换的坐标系）的变换，从而求出子坐标系在父坐标系中的位置和方向，所以为什么说是base_to_laser的转换，这样就可以理解通了。       base_frame_, frame_id, t, base_to_laser_tf);//在这里要想到相机在世界坐标系当中的移动，要求出相机在世界坐标系中的位置的话，那么旋转矩阵是从世界坐标系到相机坐标系的一个旋转，   }   catch (tf::TransformException ex)   {     ROS_WARN("Could not get initial transform from base to laser frame, %s", ex.what());     return false;   }   base_to_laser_ = base_to_laser_tf;   laser_to_base_ = base_to_laser_.inverse();     return true; }