第十七课 导航实践(2)

路径规划

目标导航:

MoveBaseAction是在MoveBase中定义的一个action文件,

它的目标是

geometry_msgs/PoseStamped target_pose表示目标位置

结果为空

反馈为:

geometry_msgs/PoseStamped base_position表示当前的位置

如下所示

通过实际例子来看一下MoveBaseAction如何使用

首先,创建一个功能包

然后编译一下:

catkin_make

在src中创建一个源文件send_goal.cpp

修改CMakeLists.txt文件

编译之,catkin_make

下面运行,把上节课的navigation_tutorials下launch文件中的move_base_amcl.launch复制到本包里面如下

上面已实现目标导航到某个具体的坐标位置,下面来实现路径规划部分

它需要GetPlan这个服务(service),它的命名空间在move_base节点下

其请求为

geometry_msgs/PoseStamped start起始点

geometry_msgs/PoseStamped goal目标

float32 tolerance

响应为

nav_msgs/Path plan

查看该消息的类型该如何定义nav_msgs/Path

下面用代码来实现:

创建源文件make_plan.cpp

 

//上面文件的内容主要是

首先创建了两个函数,分别用于完成服务的消息request 的定义,以及调用服务,在调用服务的时候,看能够被成功调用,如果成功调用,判断是否为空,如果不为空则输出plan的pose,x,y等的值.

在主函数里面首先初始化,创建一个NodeHandle,注意服务的命名空间是move_base_node/make_plan,然后等待服务,接着创建服务的客户端,看服务的客户端能否被成功创建,如果能够被成功创建,则创建服务,然后调用服务.

修改CMakeLists.txt

add_executable(make_plan src/make_plan.cpp)

target_link_libraries(make_plan ${catkin_LIBRARIES})

运行之:

roscore

rosrun navigation_example make_plan

roslaunch navigation_tutorials move_base_amcl.launch
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