第十六课 导航实践(1)

导航定位仿真

仿真配置

stage_ros:仿真平台

amcl:用于定位

move_base:导航的实现

map_server:提供地图

配置文件有如下:

首先看一下stage_config目录,该目录下有maps以及worlds目录

在maps目录下有

在使用map文件和world文件的分辨率需要对应否则会出错.

在launch文件夹里面有文件

move_base_amcl.launch以及move_base_gmapping.launch

进入move_base_config文件夹

amcl_node.xml这是amcl的配置文件

base_local_planner_params.yaml:这是局部规划器

costmap_common_params.yaml:

global_costmap_params.yaml

local_costmap_params.yaml

move_base.xml

slam_gmapping.xml:

再进入到rviz目录下

首先讲解move_base_config/amcl_node.xml

编译之,catkin_make

先运行roslaunch navigation_tutorials move_base_amcl.launch

下面看一下都有那些主题

具体看一下下面一些主题

rostopic info /move_base_simple/goal

下面看一下这个主题上发送的消息是怎样的

rostopic echo /move_base_simple/goal

下面看一下/cmd_vel主题的相关参数

看下它的具体数据

再来看一下rostopic info /initialpose

它是rviz中的2D位姿估计

以/move_base/goal为例看一下

下面看一下/move_base_node/TrajectoryPlannerROS/local_plan

要多去分析rviz中的主题相关的信息,结合命令行工具!!!!!

下面来看一下gmapping

roslaunch navigation_tutorials move_base_gmapping.launch