第十三课 Actionlib(2)

上节课讲到了客户端,这节课讲解一下服务器

1.创建服务器源文件touch fibonacciserver.cpp

2.编写源文件

3.修改CMakeLists.txt

4.编译之catkin_make

5.运行roscore,

再运行客户端rosrun learning_actionlib fibonacciclient

下面来启动服务器

rosrun learning_actionlib fibonacciserver

没相应,加上下面的语句

按照上面的方式重来,可以看到下面的结果

 注意到在服务器里面有一个函数as_.setSucceeded();函数有一个可选的参数,如果要求返回结果的话可以返回结果,如果不要求返回结果的话就不加结果参数.

重新编译,再按照上面的方式运行,结果如下

在运行的同时也需要运行命令rostopic echo /fibonacci/result 来查看输出结果.

 可以输入下面命令来查看进程运行情况

rosrun learning_actionlib fibonacciclientprogress