02---控制移动底座8

使用测程法前进并返回

由于已经了解ROS中的测量信息是怎样表示，那么就可以让机器人在计时前进并返回中移动的更精确了。不在需要基于时间和速度来猜测距离和角度。下一脚本将会通过转换自/odom和/base_link框架之间的测量信息，监视机器人的位置和方向。

在rbx1_nav/nodes目录下的新文件名为odom_out_and_back,py，

下面比较以下在模拟器和现实世界中的机器人的运动结果。

1、在ArbotiX模拟器上基于测量的前进返回

#运行模拟机器人
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
#运行模拟器RViz
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
#运行命令脚本
rosrun rbx1_nav odom_out_and_back.py

其结果如下

从上面结果可以看出，在一个理想的，不考虑现实环境影响的模拟器中，使用测量后的结果是几乎完美的。

2、在现实的机器人上基于测量的前进返回

如果自己有一个turtleBot或者其他兼容的ROS机器人，那么就可以在现实世界中尝试基于测量的前进返回脚本。

1）运行TurtleBot的启动文件

roslaunch rbx1_bringup turtlebot_minimal_create.launch

(如果你创建了一个存有你的校准参数的启动文件，你也可以用你自己的启动文件)

2）如果你的机器人是TurtleBot，运行odom_ekf.py脚本（在rbx1_bringup包中），然后就能在RViz中看到TurtleBot的组合测量数据框架。如果你使用的不是TurtleBot则忽略此步。这个启动文件要在TurtleBot的计算机上运行

roslaunch rbx1_bringup odom_ekf.launch

如果在前面的测试中运行了RViz，可以简单地取消选择Odometry display，选择Odometry EKF display，并略过接下来的步骤。

3）如果RViz没有运行，则使用nav_ekf配置文件，在你的工作站中运行它。这个配置文件只是简单的预先选择了/odome_ekf话题来显示组合测量数据：

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_ekf.rviz

4)最后，启动脚本
，可以在你的工作站或者用ssh连接上的机器人计算机上运行以下命令：

rosrun rbx1_nav odom_out_and_back.py