5、开发环境-内置编辑器

本章介绍如何使用内置开发环境或者第三方环境来开发Webots控制器；

Webots内置编辑器

Webots源代码编辑器是一个多选项卡文本编辑器，专门用于开发Webots控制器。通常建议使用此编辑器，因为它使编译变得简单明了。该编辑器为Webot支持的语言（C/C++、Java、Python和MATLABTM）提供语法高亮显示功能，并为Webot C API提供自动补全功能。

使用源码编辑器编译

源代码编辑器可用于将C/C++或Java源文件编译为可在模拟中执行的二进制可执行文件或字节码（Java）文件。编译输出被打印到Webots控制台；错误和警告显示为红色。如果双击错误消息，Webots将在编辑器中突出显示相应的源行。
请注意，为了编译源代码，有必要安装适当的开发工具。您可以在这里找到有关开发工具的信息。https://www.cyberbotics.com/doc/guide/language-setup?tab-os=linux&tab-language=c++

Build按钮通过调用所选文件目录中的make来构建整个项目。使用C/C++，“构建”按钮将整个项目编译并链接到一个可执行文件中。C/C++源文件依赖关系会在必要时自动生成和更新。使用Java时，Build按钮将整个项目编译为字节码（.class文件）。

Clean按钮调用makeclean来删除当前文件目录中的中间编译文件。源文件保持不变。

Make JAR文件菜单项重建了整个项目，并将所有.class打包在一个“.JAR”中。这是一个方便的功能，可以用来在上传到我们的在线竞赛网站之前打包一个完整的控制器。

交叉编译菜单项允许交叉编译当前文本编辑器的文件。请注意，控制器的目录中需要一个特定的Makefile来执行此操作。对于电子吸盘机器人，此Makefile必须命名为“Makefile.e-puck”。

交叉编译清理菜单项允许您清理交叉编译文件。请注意，控制器的目录中需要一个特定的Makefile来执行此操作。对于电子吸盘机器人，此Makefile必须命名为“Makefile.e-puck”。