ROS2-Beginner:8-使用rqt_console来浏览日志

目标：了解rqt_console，用于查看日志消息的工具。

背景

rqt_console是一个图形化工具用于查看ROS2中的日志消息。通常，日志消息在你个终端显示。用rqt_console，可以统一浏览这些日志，过滤、保存以及从文件中加载。

任务

1、启动rqt_console

ros2 run rqt_console rqt_console

启动turtlesim

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2、在rqt_console上的消息

为了产生日志消息，在终端输入如下：

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

3、日志水平

ROS2有以下一些程度：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

致命消息表明系统将终止以保护自己免受损害。

错误消息表示重大问题，这些问题不一定会损坏系统，但会妨碍系统正常运行。

警告消息表示意外活动或不理想的结果，这可能代表更深层次的问题，但不会直接损害功能。

信息消息指示事件和状态更新，作为系统按预期运行的视觉验证。

调试消息详细说明了系统执行的整个分步过程。

默认级别为“信息”。您将只看到默认严重级别和更严重级别的消息。

例如，如果将默认级别设置为“警告”，则只能看到严重级别为“警告、错误和致命”的消息。

3.1 设置默认日志级别

您可以在首次使用重新映射运行/turtlesim节点时设置默认记录器级别。在终端中输入以下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

总结

如果您需要仔细检查系统中的日志消息，rqt_console会非常有用。出于多种原因，您可能需要检查日志消息，通常是为了找出哪里出了问题以及导致问题的一系列事件。