第三章 卡尔曼滤波3.2 算法和模型-3-4系统模型、观测模型

系统模型

为实现状态向量估计x^和误差协方差P随时间的传播，有必要知道状态随时间的变化规律，这就是系统模型的作用。

本节介绍如何从状态的动力学模型中获得卡尔曼滤波系统传播方程。

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观测模型

为了用一组观测数据更新状态估计值，有必要知道观测随状态的变化规律，值就是观测模型的作用。

在标准卡尔曼滤波中，观测向量z（t）一般被模型化为真实状态向量x（t）和白噪声源wm(t)的线性函数，即

 卡尔曼滤波是一种无偏估计算法。