Getting started

BehaviorTree.CPP可以很容易整合进一些分布式的中间件当中，如ROS，SmartSoft；

可以静态链接到你的应用当中；

一些概念的理解：

节点和树

用户必须创建自己的行为节点和条件节点；这个库可以很容易将用户创建的节点组织到树当中；

把叶子节点当做积木（组成部分），可以用于构建复杂的系统；

自定义的节点应该可以高度复用，但是，开始的时候，一些包装接口需要与你的代码相适配。

The tick()回调函数

任何TreeNode可以被认为一种唤醒一个回调函数的机制，如，运行一小段代码。

在实际代码中，尤其是在Model Driven Developmen 和 Component Based Software Engineering中，一个行为和条件很可能与其他系统组件和服务通信。

继承和依赖注入模式

为了创建一个自定义的TreeNode，需要继承适当的类。

例如，为了创建你的同步行为，你应当从类SyncActionNode中进行继承。

另外，这个库提供了一种机制来创建一个TreeNode（通过一个函数指针指向一个包装器-依赖的注入）。

这种方法减少了你代码中样板范例的数量；as a reference please look at the first tutorial and the one describing non intrusive integration with legacy code.

数据流，接口和黑板

接口在后面进行解释Ports are explained in detail in the second and third tutorials.

目前需要知道的是：

一个黑板是一个键/值容器，这个容器可以由一个树的所有节点共享。

接口是一种机制，节点之间可以用该机制进行信息交换。

接口通过使用黑板上同样的key进行相互连接。

数量，名字以及一个节点的端口的种类必须在c++编译阶段知道；端口之间的连接在部署时间(XML)中完成。

在运行时使用XML格式来加载树

尽管库是使用C++来写的，树本身是可以在运行时构建，更具体的是，在部署时，因为在实例化树的开始一次性完成。

An XML format is described in details here.