teb教程9

 

通过costmap_converter来跟踪和包含动态障碍物

简介：利用costmap_converter来很容易跟踪动态障碍物

1.costmap_converter中提供了一个插件称之为costmap_converter::CostmapToDynamicObstacles，它用于检测动态障碍物基于局部代价地图的瞬时变化。该插件有一个参数static_converter_plugin，它可以被设置为常规的costmap_converter插件之一，例如：costmap_converter::CostmapToPolygonsDBSMCCH.

要确保使能动态障碍物规划here.

2.测试障碍物跟踪器

运行：

roslaunch teb_local_planner_tutorials dyn_obst_costmap_conversion.launch

3.走廊情形

以下验证了机器人在有移动障碍物的走廊里面导航的情形；

roslaunch teb_local_planner_tutorials dyn_obst_corridor_scenario.launch

4.备注

当前规划器考虑的障碍物移动是以常速度移动。在许多应用中是有意义的。然而，在随机游走的情形下，效果不好相比于规划的配置中那些障碍物被看做是静态的（teb_local_planner parameter include_dynamic_obstacles=false)