摘要：Rviz 属性 1、下面以turtlebot_stage inRviz为例 首先安装 sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-simulator 运行 roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch 阅读全文

摘要：恢复内容开始 1、stage simulator 它是一个轻量级的仿真软件，它的包名称是stage_ros，可以进入看看，其包含地图在子目录world下， 启动之： rosrun stage_ros stageros 'rospack find stage_ros'/world/willow-fou 阅读全文

摘要：一. 之前使用别人开源的包的时候，经常会发现在launch文件中使用诸如此类的句子： <node name="node_name" pkg="foo" type="bar" > <param name="camera_topic_private" value="/camera/image_rect" 阅读全文

摘要：1、tf的实际应用 1）在机器人的配置中 从上面可以看出激光雷达中心距离机器人底座的中心有20cm，激光雷达的中心距机器人底座中心有10cm，如果激光雷达在障碍物前面0.3米，那么机器人底座离障碍物多远呢？ 1、新建一个包，如下 catkin_create_pkg robot_setup_tf ro 阅读全文

摘要：在命令行工具中也有一个与transformcaster相类似的工具叫做static_transform_publisher,它能够接受命令行参数来接受位置信息、旋转信息、父框架、子框架以及周期信息，通常在launch文件中来指定。static_transform_publisher主要是变换两个固定 阅读全文

摘要：1、空间描述与变换 有两个坐标系A和B，B坐标系中有一个点P，如何把B坐标系中的P映射到A坐标系呢，这就涉及到空间描述与变换， 先看一下旋转矩阵： 上面中间的行向量中的元素表示在B坐标系当中的元素用A坐标系来表达。 是B坐标原点在A坐标系中的表达，它也是平移量；AP表示P在A坐标系中的表达，BP表示 阅读全文

摘要：1、简单的主题（topic）发布者和主题订阅者： 编写主题发布者节点需要： a、初始化ROS系统； b、广播消息：在foo主题上发布Foo_type_msg类型的消息 c、指定频率发布消息到foo主题 编写主题订阅者需要： a、初始化ROS b、从foo主题订阅消息 c、Spin，然后等待消息到达 阅读全文

摘要：ROS客户端提供一些列库文件用于用户开发。它利用许多ROS概念并使它通过代码可以获取。 下面是ROS程序中的接口 ROSCPP客户端（c++客户端） 首先新建一个包 然后catkin_make一下 在新建的包目录下，建立一个消息文件msg 上面定义的消息需要生成消息的头文件foo.h以便以后我们可以 阅读全文

摘要：1、launch 参数说明： pkg为节点的功能包，type为需要运行的那个节点，name为节点的名字，后面的参数可选 举个launch文件的例子： 在工作空间中新建一个包： 然后再回到工作空间中去编译： 再在包目录下创建一个launch文件： 把type=turtlesim_teleop_key改 阅读全文

摘要：1、ROS框架 分为以下三个级别： 1）文件系统级 2）计算图级 计算图级是ROS处理数据的一种点对点的网络形式，描述程序是如何运行的。 基本的计算图级概念包括：节点，参数服务器，消息，服务，主题和包等 节点：node，一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其他节点进行通信； 参数服务器：p 阅读全文

摘要：- 1、什么是ROS ROS起源于2007年，斯坦福大学的人工智能实验室与机器人技术公司Willow Garage针对其个人机器人项目开发了ROS的雏形。 ROS大致每年发布一个版本，目前正在维护的ROS版本包括indigo，jade，kinetic，一些早期版本现在已经停止维护。ROS依赖于lin 阅读全文