Monte carlo
摘要：转载 http://blog.sciencenet.cn/blog-324394-292355.html蒙特卡罗(Monte Carlo)方法，也称为计算机随机模拟方法，是一种基于"随机数"的计算方法。1、起源这一方法源于美国在第二次世界大战进研制原子弹的"曼哈顿计划"。Monte Carlo方法创...
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posted @ 2016-01-16 20:46
随笔分类 - SLAM
Simultaneous localization and mapping
2.4 贝叶斯滤波
摘要：2.4.1 贝叶斯滤波算法最通用的算法对于计算信任度有贝叶斯滤波算法给出。这个算法计算信任度分布bel从观测和控制数据中得出。我们首先陈述基本的算法，然后用数字例子来阐明。再之后，我们到目前为止所做的假设来推导它。贝叶斯滤波的第二步称为测量更新，在第四行，贝叶斯滤波算法用信任度乘以可能已被观测到的量...
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posted @ 2016-01-14 17:03
2.递归状态估计
摘要：2.1 介绍概率机器人的核心是从传感器数据中估计状态的这么一个概念。状态估计解决从传感器数据中估计的变量问题，这些估计变量并非直接可观测到，而是被推断出来的。在大多数机器人应用当中，决定做什么相对来说容易，如果仅仅知道某些变量的话。例如，移动一个移动机器人是相对容易的如果机器人以及所有附近障碍的精确...
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posted @ 2016-01-14 14:33
