随笔分类 -  VINS

VINS学习
Online Temporal Calibration for Monocular Visual-Inertial Systems
摘要：摘要： 准确的状态估计是各种智能应用的基本模块，例如机器人导航、自动驾驶、虚拟和增强现实。近年来，视觉和惯性融合是一种流行的技术，用于6自由度状态估计。不同传感器测量记录的时间点对于系统的鲁棒性和准确性非常重要。实际上，每个传感器的时间戳通常会受到触发和传输延迟的影响，导致不同传感器之间存在时间错位 阅读全文

posted @ 2023-06-27 20:31 gary_123 阅读(122) 评论(0) 推荐(0) 编辑

VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator-翻译
摘要：摘要：本文介绍了一种单目视觉惯性系统（VINS），用于在各种环境中进行状态估计。单目相机和低成本惯性测量单元(IMU)构成了六自由度状态估计的最小传感器套件。我们的算法通过有界滑动窗口迭代地优化视觉和惯性测量，以实现精确的状态估计。视觉结构是通过滑动窗口中的关键帧来维护的，而惯性度量则是通过关键帧之 阅读全文

posted @ 2023-06-27 11:51 gary_123 阅读(288) 评论(0) 推荐(0) 编辑

0-VINS在自己的相机上运行
摘要：1.环境 ubuntu18.04;ros1;opencv 的OAK-D-W 2.相机驱动以及标定参考 https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/16567389.html 3.编译vins-fusion 下载https://github.com/HKUST-Aerial- 阅读全文

posted @ 2022-08-09 20:07 gary_123 阅读(304) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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