摘要：1、概述 惯性导航解算包括:姿态解算、速度解算、位置解算,其中姿态解算最为核心。姿态解算: 姿态有三种表示形式 1) 欧拉角2) 旋转矩阵 若对详细过程感兴趣,可参考《捷联惯导算法与组3) 四元数 合导航原理》书籍(严恭敏等编著) 姿态解算方法的推导,是整个惯性技术中最为复杂的,但是却最为“无用”的
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摘要：1、惯性器件内参误差模型 1）零偏 误差解释：陀螺仪或加速度计输出中的常值偏移，即常说的bias。 误差特性：由于零偏存在不稳定性，因此零偏并不是固定不变的。 解决方法：实际使用中，只能一段时间内近似为常值（这种假设带来的误差完全取决于你的时间是多长，还取决于你的器件精度是多少，至于实际中这个时间怎
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摘要：重点分析随机误差 随机误差的分析主要来自于信号分析中的各种复杂的理论，我们的目的是做融合，解算以及三维运动，所以我们没必要了解得很深，只需了解它的结论以及大致理解这个结论是怎么出来的，然后怎样用随机信号的理论把结论推出来的，就可以了。做工程的话，理论上的深入适可而止！ 1、信号误差组成 1）量化噪声
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摘要：1.惯性技术发展历史 1852年：在傅科摆基础上，提出了关于陀螺的定义、原理及应用设想； 在1900与1910之间：陀螺仪技术形成和发展的开端：陀螺罗经用于船舰的导航； 1910：提出舒勒调谐原理：为惯导系统的发展奠定了重要的应用理论基础； 在1920到1930之间：陀螺转弯仪、陀螺地平仪和陀螺方向
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摘要：IMU是融合里面的核心，所有传感器的融合都是以IMU为基础，在这个基础之上加其他传感器； 以谁为核心，主要是看在融合的过程中，是以谁为主线来融合的； 不管是在IMU的基础上加雷达的观测，视觉的观测还是GPS的观测，还是其他的观测，都是要以IMU的数据为基础的积分结果，以这个结果作为基本的误差模型，再
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摘要：https://zhuanlan.zhihu.com/p/67872858
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摘要：参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/356693537 IMU在定位、建图等系统中都是非常核心的传感器。 使用IMU时，核心问题是建立IMU测量值z与系统状态之间的关系 。建立这种关系可以采用两种形式： 1）积分 2）微分 还有一个有趣的现象，迭代形式的IMU预积分公式与直
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