GPS - 随笔分类(第2页) - gary_123

卫星导航系统-第8讲 GPS接收机技术-4

摘要：DLL测量误差 GPS的C/A码频率远低于载波频率，码环中的干扰也较小，主要误差源有：接收机热噪声动态应力误差（由于接收机的动态性引起的误差）多径干扰码环设计重点考虑：尽可能窄的环路噪声带宽抑制热噪声窄相关等技术抑制多径尽可能大的环路噪声带宽使环路具有一定的动态性能 DLL热噪声误差 DLL动态应阅读全文

posted @ 2021-10-29 11:13 gary_123 阅读(2347) 评论(1) 推荐(0) 编辑

卫星导航系统-第8讲 GPS接收机技术-3

摘要：基带信号处理作用：搜索、捕获并跟踪卫星信号；对电文数据实行解扩、解调；进行伪距测量、载波相位测量及多普勒频率等数据测量。处理顺序：数字中频信号->捕获（捕捉到可见性的卫星信号，伪码实现初同步，载波频率实现初同步）->跟踪（伪码和载波相位的精同步）->位同步->帧同步->GPS测量值导航电阅读全文

posted @ 2021-10-28 23:12 gary_123 阅读(2918) 评论(0) 推荐(0) 编辑

卫星导航系统-第7讲 GPS接收机技术-2

摘要：基带信号处理信号的捕获（粗同步）目的： 1.找打可见卫星； 2.估计C/A码的相位粗值； 3.估计多普勒频移粗值；信号捕获是一个三维搜索过程，就是上面的三点；基本原理利用C/A码良好的自相关性和互相关性。接收机内部产生的C/A码与接收到的卫星信号完全相同时，利用相关运算实现信号解扩。为什阅读全文

posted @ 2021-10-28 23:11 gary_123 阅读(3434) 评论(0) 推荐(1) 编辑

卫星导航系统-第7讲 GPS接收机技术-1

摘要：GPS接收机的概念一种能够接收、跟踪、变换和测量GPS卫星导航定位信号的无线点接收设备，即具有无线电接收设备的共性，又具有捕获、跟踪和处理微弱的GPS卫星信号的特性。 GPS接收机本质是一种传感器，它主要用于感应、测量GPS卫星相对于接收机本身的距离以及卫星信号的多普勒频移，并从卫星信号中解调出导阅读全文

posted @ 2021-10-28 20:04 gary_123 阅读(2719) 评论(0) 推荐(0) 编辑

卫星导航系统-第6讲-系统与信号-2-GPS现代化信号

摘要：传统信号的载频是L1和L2，调制的是C/A码以及P码；从2005年开始，GPS从测距码上有了变化，同时在载频上也有了变化，增加了一个L2C,L5，测距码增加了M码军用码 L2C(2005~，Block IIR-M...) 采用BPSK调制传输。 L2C的调制信号使用两种PRN码，分别为中等长度CM 阅读全文

posted @ 2021-10-27 23:25 gary_123 阅读(3855) 评论(0) 推荐(0) 编辑

卫星导航系统-第6讲-系统与信号-1-GPS导航电文

摘要：卫星定位基本思想如何知道在测量时刻，卫星的准确位置呢？在GS-84坐标系下的位置 GPS卫星星历预报星历又叫广播星历，或实时星历，它通过导航电文实时向用户传送，每2小时更新一次。精密星历一种后处理星历，它是一些国家或组织为提高GPS定位精度，通过自己建立的卫星跟踪观测站对GPS卫星精密观测阅读全文

posted @ 2021-10-26 21:13 gary_123 阅读(3585) 评论(0) 推荐(0) 编辑

卫星导航系统-第5讲-系统与信号-2-GPS卫星信号

摘要：1、载波测距码--C/A码 C/A码（Coarse/Accuquisition Code）由M序列优选对组合码形成的Gold码（G码）码率：1.023MHz；周期：1ms 1周期含码元数：1023；码元宽度：293.05m=1*10-3 /1023 * 3 * 108；仅被调制在L1上（阅读全文

posted @ 2021-10-26 16:24 gary_123 阅读(3465) 评论(0) 推荐(0) 编辑

卫星导航系统-第5讲-系统与信号-1-GPS系统组成及各部分的作用以及部分GPS卫星信号

摘要：4个卫星导航系统的结构都非常相似总体结构空间段：主要是指GPS卫星轨道和星座基本参数：卫星数：21 +3 轨道数：6（每个轨道卫星数量4个）倾角：55°（卫星轨道与赤道的夹角）轨道平面间距：60° 运行周期：11h58min（一个恒星日）卫星轨道高度（km）：20200（从地心算的话阅读全文

posted @ 2021-10-26 00:07 gary_123 阅读(2941) 评论(0) 推荐(0) 编辑

卫星导航系统-第4讲-卫星导航基础知识-4-2

摘要：下面是第3位和第4位座模2和运算的结果同族m序列：由相同级数的移位寄存器组成但反馈逻辑不相同而产生的m序列，称为同族m序列。 r级移位寄存器可产生的同族码序列个数Jr可按下式计算：假设r为4，那么可以取1，2，3，4，但是其中只有1和3才是4的互素。最长线性位移寄存器序列-m序列反馈移位寄阅读全文

posted @ 2021-10-26 00:06 gary_123 阅读(1033) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第三章卡尔曼滤波3.2 算法和模型-5-6卡尔曼滤波特性和状态可观测性-闭环卡尔曼滤波

摘要：标准卡尔曼滤波设计中，假设系统模型是线性的。实际上在许多导航应用中，例如INS的组合、对准和标校，实际系统模型是非线性的（例如状态向量的时间导数随状态向量元素的二阶量或更高阶量变化）。在以线性近似系统模型为基础的误差状态卡尔曼滤波中，一种常用的获得最佳估计性能的技术就是闭环卡尔曼滤波。这里，卡尔曼阅读全文

posted @ 2021-10-25 16:40 gary_123 阅读(390) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第三章卡尔曼滤波3.2 算法和模型-3-4系统模型、观测模型

摘要：系统模型为实现状态向量估计x^和误差协方差P随时间的传播，有必要知道状态随时间的变化规律，这就是系统模型的作用。本节介绍如何从状态的动力学模型中获得卡尔曼滤波系统传播方程。 ...... 观测模型为了用一组观测数据更新状态估计值，有必要知道观测随状态的变化规律，值就是观测模型的作用。在标准卡阅读全文

posted @ 2021-10-25 16:14 gary_123 阅读(432) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第三章卡尔曼滤波3.2 算法和模型-2卡尔曼滤波算法

摘要：离散时间卡尔曼滤波算法包含以下步骤：不必严格遵守这个顺序，前四个步骤组成了卡尔曼滤波的系统传播流程，也被称为是系统更新、系统外推、预测、时间更新或者时间传播流程。状态转移矩阵定义了状态向量随时间的变化规律，在卡尔曼滤波系统模型中，状态是系统动力学过程的函数。状态转移矩阵必然是卡尔曼滤波迭代时阅读全文

posted @ 2021-10-25 15:49 gary_123 阅读(1178) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第三章卡尔曼滤波3.2 算法和模型-1定义

摘要：3.2.1 定义离散时间卡尔曼滤波中所有误差的时变特性可归为以下三种假设中的一种：系统误差、白噪声和高斯-马尔可夫过程。系统误差（systematic errors）被假设为常值，是完全时间相关的，虽然当得到关于这些量的更多信息时，其卡尔曼滤波估计的值也会发生变化。白噪声序列（white noi 阅读全文

posted @ 2021-10-25 14:52 gary_123 阅读(1144) 评论(0) 推荐(0) 编辑

第三章卡尔曼滤波3.1

摘要：状态估计算法决定了一个系统的众多参数，KF是导航系统中大多数状态估计算法的基础；状态估计已成为从各种有效观测数据中获得最优导航结果的关键技术。系统误差是可复现的，可通过卡尔曼滤波或其他估计算法根据先验信息预测，例如测量中的零偏或常值偏移。随机误差不可复现也不可预测。在实际应用中，误差一般即包阅读全文

posted @ 2021-10-25 11:41 gary_123 阅读(1020) 评论(0) 推荐(1) 编辑

卫星导航系统-第4讲-卫星导航基础知识-4-1

摘要：伪随机噪声码扩频通信原理左边是发射系统，在卫星导航里面相当于是卫星部分，卫星的发射。扩频调制是本节课要讲的内容，射频调制是上节课讲的内容，如幅度调制、频移调制、相移调制 GPS采用的相位调制（二相和四相调制）空中卫星通过CDMA来区分每个卫星的编号！通过不同的伪随机码来区分不同的卫星。最上阅读全文

posted @ 2021-10-21 15:51 gary_123 阅读(982) 评论(0) 推荐(0) 编辑

卫星导航系统-第3讲-卫星导航基础知识-3-1

摘要：卫星轨道及卫星在轨运动 GPS实际有24+3颗卫星在运行（其中3颗是备用卫星），其分布在6个轨道平面，每个平面有4个卫星在运行；原子钟的时间准确度一般是10的负11到10的负13次方，一般接收机的时间准确度为10的负5-负6次方确定接收机的位置（x,y,z,δt），δt为钟差；所以应该用四颗卫星阅读全文

posted @ 2021-10-21 11:31 gary_123 阅读(1826) 评论(0) 推荐(0) 编辑

卫星导航系统-第3讲-卫星导航基础知识-3-2

摘要：卫星导航时间系统含义：时间间隔和时刻时间间隔：客观物质运动过程所经历的时间历程时刻：客观物质运动某一个状态发生的瞬间，通常以离开时间坐标轴原点的距离来表示。时间系统：原点（起始历元）和测量尺度（时间的单位）。确定时间的基准条件：运动的周期具有充分的稳定性，即在不同时期该基准所表征的运动阅读全文

posted @ 2021-10-21 11:31 gary_123 阅读(1294) 评论(0) 推荐(0) 编辑

卫星导航系统-第2讲-卫星导航基础知识-2

摘要：对地球上某一点做一个子午面，那张图在上一节找出该点的切线方向，对应的切线方程这个椭球的方程为： u2/a2 + z2/b2 = 1; 切线方程： uum/a2 + zzm/b2 = 1; 对椭球方程求偏导要求的是UF点上面的tgB就是该点的维度由上面可以推出把U0和Z0都可以用维度来表示阅读全文

posted @ 2021-10-20 22:18 gary_123 阅读(331) 评论(0) 推荐(0) 编辑

卫星导航系统-第2讲-卫星导航基础知识-1

摘要：1、卫星导航系统常用坐标系坐标系三要素：坐标原点、坐标系轴的定向、在所属坐标系中以什么参数来确定某点的位置惯性坐标系：太阳中心惯性坐标系、地球中心惯性坐标系天球的定义：在宇宙空间视为不变的坐标系。以地球质心M为原点，半径无穷大的宇宙空间，天文学上称为天球。天轴天球赤道天球黄道赤经假阅读全文

posted @ 2021-10-20 20:25 gary_123 阅读(1346) 评论(0) 推荐(0) 编辑

卫星导航系统-第1讲-卫星导航的发展历史与应用-2

摘要：GPS现代化第一阶段：2005年，发射5颗Block II R-M卫星，L1M,L2M,第二民用信号L2C 第二阶段：2006-2013年，发射Block II F卫星（24+3），L1M,L2M,L2C,第三民用信号L5 第三阶段：2013-2036年，发射GPS block III卫星，增强L 阅读全文

posted @ 2021-10-20 20:24 gary_123 阅读(915) 评论(0) 推荐(0) 编辑

郭润

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