GNSS原始数据相关-3-导航文件N
摘要：1、概述 导航卫星信号一般由3部分组成：载波信号、伪随机噪声码(测距码)和数据码。其中，数据码是卫星以二进制码流形式发送给用户的导航定位数据，通常称为导航电文。GPS广播星历参数共有16个，其中包括1个参考时刻，6个对应参考时刻的开普勒轨道参数和9个反映摄动力影响的参数。这些参数通过GPS卫星发射的
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posted @ 2021-12-24 11:42
随笔分类 - GPS
GNSS原始数据相关-2-观测文件O
摘要：参考:https://blog.csdn.net/Gou_Hailong/article/details/120911467 1、文件命名 2、文件头 文件头里面的信息很重要； 一块一块来解释 RINEX VERSION/TYPE:RINEX格式的版本号（本版本为3.04）/文件类型（为观测文件o）
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posted @ 2021-12-24 11:41
GNSS原始数据相关-1
摘要：参考文献：GNSS原始数据解码为 RINEX 标准数据格式及数据质量分析 与接收机无关的数据交换格式RINEX(The Receiver Independent Exchange Format)文件是GNSS测量领域中一种广为使用的数据格式，而GPS接收机转换得到的数据是原始的二进制数据流，无论何种
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posted @ 2021-12-24 10:48
星历参数之Ω0-参考时刻升交点赤经与GPS周开始时格林尼治赤经（GASTw）之差
摘要：唯独Ω0不是参考时刻toe时刻的轨道参数，而是 Ω0 = Ωtoe(参考时刻的值) - GASTw(这个星期开始时刻的格林尼治的真恒星时)，Ω0 它是二者的差数 格林尼治的真恒星时指的是如下图中的角度 从春分点起，G点为格林尼治的零子午线与地球赤道的交点，由于地球在自转，格林尼治的零子午线也会不断自
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posted @ 2021-11-23 19:31
GNSS原理与应用-2
摘要：1、有源定位：用户终端需要向卫星发射无线电信号，定位解算在位于北京 的定位总站进行解算，再通过北斗卫星将定位解算结果发回给用户终端。 定位速度非常快，通常开机到收到定位结果只有几秒时间。定位精度差， 水平定位精度 100 米，在标校站支持下可达到 20 米，只能得到二维定位 数据，没有速度数据； 2
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posted @ 2021-11-17 17:00
GNSS原理与应用-1
摘要：参考GNSS原理与应用（投稿自用）_哔哩哔哩_bilibili 课程内容 1、GPS卫星定位测量基础 2、GPS卫星信号及其测量原理 3、GPS静态定位原理 4、GPS动态定位原理 5、GPS控制网的设计与外业工作 6、GPS定位测量数据处理 7、GPS定位测量技术应用 8、现代全球卫星导航定位系统
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posted @ 2021-11-17 15:33
卫星导航系统-第16讲-船用惯性导航系统与卫星导航系统的组合-2
摘要：卡尔曼滤波技术 滤波 组合导航实质上是多传感器信息融合。通过对各导航子系统的输出的有效处理，应用信息融合的理论与技术，完成状态估计并获取最终的导航参数。 状态估计： 对目标过去的运动状态进行平滑； 对目标现在的运动状态进行滤波； 对目标未来的运动状态进行预测。 滤 波：从混合在一起的诸多信号中提取出
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posted @ 2021-11-02 15:24
卫星导航系统-第16讲-船用惯性导航系统与卫星导航系统的组合-1
摘要：概述 导航系统按定位方法分类 组合导航 船用惯导系统 加速度计测量的是比力，即载体惯性力与地球引力之差， 船用捷联式惯导系统 推算船位原理
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posted @ 2021-11-02 14:55
卫星导航系统-第14讲-差分定位方法-2
摘要：整周跳变的探测 周跳产生的原因 卫星信号的遮挡； 电离层闪烁、多路径效应、接收机的高动态和低高度角卫星信号产生的低信噪比； 接收机软件故障； 卫星星钟异常漂移。 周跳的探测方法 周跳探测就是指探测观测信息发生周跳。在探测出周跳后，利用观测信息估计丢失的周数，就称之为修复。 载波相位及其变化率的多项式
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posted @ 2021-11-02 14:36
卫星导航系统-第14讲-差分定位方法-1
摘要：整周模糊度的实时求解 上面写的是码伪距观测量与载波相位的关系，在码伪距中电离层是加号，因为在码伪距中电离层有滞后的效应，所以就是加；对于载波相位的话，具有超前的效应，所以是减； 上面公式中的整周模糊度应该是减吧？？ 上面可以求解出bur，移动站相对基站的位置，如果要知道绝对位置，还需要知道基站r的位
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posted @ 2021-11-02 14:27
卫星导航系统-第13讲-差分定位方法-2
摘要：RTK技术 RTK（Real-Time-Kinematic）技术是实时载波相位差分的简称。这是一种将卫星导航与数传技术相结合，实时进行数据处理，在较短的时间里得到测站点在制定坐标系中的三维定位结果，并达到cm级的精度。 90年代初，RTK技术一经问世，极大的拓展了GPS的使用空间，使GPS只能做控制
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posted @ 2021-11-02 14:05
卫星导航系统-第13讲-差分定位方法-1
摘要：载波相位差分定位技术（高精度领域应用比较广的技术） 卫星导航信号里面有载波（载波相位的波长是20cm左右，用载波相位进行差分定位，定位精度是很高的）和测距码（精度不高）。 基本原理 与伪距差分原理类似，由基准站通过数据链实时将其载波观测量及基站坐标信息一同传送给用户站。用户站观测卫星信号的载波相位，
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posted @ 2021-11-02 11:40
卫星导航系统-第12讲-差分定位方法-2
摘要：位置差分原理 安装在基准站的导航接收机观测4颗卫星后便可进行三维定位，解算出基准站的坐标。由于存在轨道误差、时钟误差、大气影响、多路径效应以及其他的误差，解算出的坐标与基准站的精确坐标是不一样的，存在误差，基准站将此误差改正数发送给用户站，用户对解算的用户站坐标进行改正。 特点 优点: 计算方法简单
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posted @ 2021-11-02 10:58
卫星导航系统-第12讲-差分定位方法-1
摘要：首先回顾一下GPS中SA对定位精度的影响 下面是SA关闭前后GPS绝对定位精度的变化 为什么需要差分定位？ 1.卫星导航定位误差 精密定位的应用需求 大地测量、精准农业、资源监测、试验测试、航空导航等等 差分定位基本原理（Different Positioning） 概念：利用设置在坐标已知的点（基
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posted @ 2021-10-31 23:39
卫星导航系统-第11讲-卫星导航定位误差-2
摘要：平流层 中间层 电离层 散逸层 大气层温度 大气层电子密度 大气层对信号传播的影响 大气折射 信号在穿过大气层时，速度将发生变化，传播路径也将发生弯曲，也称大气延迟，在GPS测量定位中，通常仅考虑信号传播速度的变化。 色散介质与非色散介质 色散介质：对不同频率的信号，所产生的折射效应不同； 非色散介
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posted @ 2021-10-31 12:39
卫星导航系统-第11讲-卫星导航定位误差-1
摘要：分析误差产生的原因和规律-》削弱误差影响、提高系统精度 定位精度描述方法 测量无处不在，在任何环境下，测量都必然包含测量误差。 测量的关键是与误差作斗争，以求在一定条件下，获得误差影响最小的、最优的测量结果。 什么是精度 GPS输出的位置，速度，几个天线可以提供姿态信息； 广义而论，精度（accur
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posted @ 2021-10-31 12:33
卫星导航系统-第10讲-卫星导航基本方法-2
摘要：射电干涉法定位 精密定位技术 误差源： 与信号传播相关的: 电离层延时：0.5-3m的误差 对流层延时：2-20m的误差 多径效应； 与卫星相关的： 星历误差：5-10m 卫星时钟误差：20ns-》6m误差 相对论效应 与接收机相关的： 接收机时钟误差 接收机的位置误差（接收机天线相位中心与真实测量
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posted @ 2021-10-30 12:46
卫星导航系统-第10讲-卫星导航基本方法-1
摘要：载波相位法定位原理 电磁波的波长λ是已知的，接收机时刻的相位可以通过接收机来测量，那么卫星发送时候的相位是不知道的，那么怎么来获得呢，在接收机产生一个完全与接收到的信号完全同步的频率相同的信号，就是说接收机可以获得一个频率和相位与接收到的卫星发送的信号一模一样的信号；如果接收机能够模拟出来，那么说明
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posted @ 2021-10-30 12:40
卫星导航系统-第9讲-卫星导航基本方法-2
摘要：测相伪距 通过载波（是一种高频的正弦波）相位测量实现定位的方法： 假设在ta时刻到达了A点，它的相位是fai_a；接着传播，它在tb时刻到达了B点，相位是fai_b; 从A点到B点能不能够知道它的相位差是个什么关系，或者到达fai_b点的相位是什么； 那么相位二者的关系如下 频率也可以理解为相位的变
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posted @ 2021-10-30 12:27
卫星导航系统-第9讲-卫星导航基本方法-1
摘要：卫星位置已知，卫星在向用户接收机发送信号，信号里面包含的分量：导航电文（卫星星历等信息，计算卫星的实际位置），测距码（自相关性正确实现卫星信号的解调），载波（用于远距离传输信号）；接收机接收到这三个信号之后，这所有的工作我们是看不到的，它的第一步工作是解调出导航电文，测距码，载波，第二步是利用导航电
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posted @ 2021-10-30 12:05
