scxml-3
摘要：编译源码： 预先安装如下： sudo apt-get install build-essential libboost-all-dev cmake autorevision xsltproc autorevision用于更新scxml的版本； xsltproc用于编译单元测试； 编译： mkdir
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posted @ 2021-05-08 17:30
随笔分类 - 状态机
scxml-2
摘要：源码：https://github.com/jp-embedded/scxmlcc scxml状态机的一个c++编译器 scxml目的是制作一个开源的具有状态机编译器完全特征的，可以从scxml状态图中生成简单的有效的c++状态机。 特点： scxmlcc并没有支持scxml的全部特征。不过大部分核
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posted @ 2021-05-08 16:41
scxml-1
摘要：转载自https://blog.csdn.net/caomiao2006/article/details/44836791 简介： SCXML有限状态机规范概述： State Chart XML(SCXML)是W3C组织制定的一种有限状态机的规范；它提供了一个在 CCXML 和 Harel Stat
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posted @ 2021-05-08 16:25
Async Actions using Coroutines(异步行为使用协程，协同程序)
摘要：Behavior.CPP提供了两个方便使用的抽象去创建一个异步的行为，例如： 那些行为可能： 花很长时间来得出结论； 可能返回RUNNING； 可能被停止； 第一类是一个AsyncActionNode，其在单独的线程当中执行方法tick()； 本教程中，引入CoroActionNode，一个不同的行
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posted @ 2021-04-25 17:17
Pass additional arguments during initialization and/or construction
摘要：目的是为了扩展之前的写法，如 MyCustomNode(const std::string& name, const NodeConfiguration& config); 如果需要在构造函数中，添加额外的参数 不建议使用黑板的形式： 理论上可以使用黑板中的输入端口来实现，但是错误情况如下： 参数在
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posted @ 2021-04-25 16:43
Wraping legacy code
摘要：如何处理不打算在BehaviorTree.CPP中使用的旧代码； 类可能是如下： // This is my custom type. struct Point3D { double x,y,z; }; // We want to create an ActionNode to calls meth
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posted @ 2021-04-25 16:27
Remapping ports between Trees and SubTrees
摘要：在CrossDoor例子中，我们看到一颗SubTree树，从其父节点（例子中是MainTree）来看其就像是一个叶子节点。 进一步，为了避免在大的树中的命名冲突，任何树和子树使用不同的黑板实例。 针对这个原因，我们需要去显示将一颗树和其子树进行连接； 不需要修改C++实现，因为在XML中完成即可；
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posted @ 2021-04-25 16:05
Composition of Behaviors with Subtree
摘要：可以构建将多个更小的可重复使用的行为到一个更大的树中； 换句话说，想构建分层的行为树； 通过在XML中定义多个树来实现； CrossDoor behavior This example is inspired by a popular article about behavior trees. It
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posted @ 2021-04-25 15:41
Sequences and AsyncActionNode
摘要：下面例子将展示SequenceNode和ReactiveSequence的不同 一个异步行为有它自己的线程；允许用户使用阻塞函数，但是要将执行流返回给到树； //Custom type struct Pose2D { double x, y, theta; }; class MoveBaseActi
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posted @ 2021-04-25 15:02
ports with generic types
摘要：解析字符串 BehaviorTree.CPP支持自动将字符串strings类型转换为公共类型，如int,long,double,bool,NodeStatus等； 用户定义的类型也可以被支持，如 // We want to be able to use this custom type struct
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posted @ 2021-04-25 14:29
input and output ports
摘要：自定义的TreeNodes用于执行任意简单的或者复杂的软件代码。目的是提供一个更高抽象级别的接口。 因此，其概念上与函数并无不同。 与函数的相似之处： 传递参数到一个节点(inputs); 从一个节点中获取参数(outputs); 一个节点的输出可以作为另一个节点的输入; BehaviorTree.
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posted @ 2021-04-25 11:35
How to create a BehaviorTree
摘要：行为树类似于状态机，只是一种机制，在正确的条件下，正确的时间来唤醒回调函数。 进一步，我们使用callback和tick来相互替换； 这些回调函数里面具体执行什么取决于你； 怎样创建你自己的ActionNodes 默认的方法是采用继承的方式来实现一个TreeNode： //Example of cu
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posted @ 2021-04-23 15:50
The XML 格式
摘要：XML基本的纲要 在第一篇教程中这个简单的树被呈现： <root main_tree_to_execute = "MainTree" > <BehaviorTree ID="MainTree"> <Sequence name="root_sequence"> <SaySomething name="
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posted @ 2021-04-23 15:20
Decorators
摘要：一个Decorator是一个只有一个子节点的节点； 子节点会被tick多少次以及何时，取决于Decorator； InverterNode 只会tick子节点一次，对子节点的结果取反； ForceSuccessNode 如果子节点返回RUNNING，那么父节点返回RUNNING，否则一直返回SUCC
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posted @ 2021-04-23 14:52
Fallback
摘要：这个节点家族在其他框架中被称为"Selector"或者"Priority". 他们的目的是尝试不同的策略，直到我们找到一个可以使用的。 他们共有的规则： 在ticking第一个子节点之前，节点状态变为running； 如果第一个节点返回失败，fallback tick下一个子节点； 如果最后一个子节
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posted @ 2021-04-23 14:44
Sequences
摘要：一个Sequence会tick所有的子节点只要他们返回成功。如果任何的子节点返回失败，这个sequence被终止。 当前这个框架提供了三种节点： Sequence SequenceStar ReactiveSequence 他们共有的规则： 在tick第一个子节点之前，节点状态变成了RUNNING。
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posted @ 2021-04-23 14:28
Getting started
摘要：BehaviorTree.CPP可以很容易整合进一些分布式的中间件当中，如ROS，SmartSoft； 可以静态链接到你的应用当中； 一些概念的理解： 节点和树 用户必须创建自己的行为节点和条件节点；这个库可以很容易将用户创建的节点组织到树当中； 把叶子节点当做积木（组成部分），可以用于构建复杂的系
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posted @ 2021-04-23 14:04
介绍行为树
摘要：不像有限状态机，一棵行为树是一个分层节点的树，节点控制着决策流，任务的执行或者我们进一步称之为“行为”。 输的叶子节点是实际的命令，例如，协调组件与系统的其他部分相交互的地方。 例如，在一个以服务导向的结构中，叶子将会包含客户端节点，这些节点与执行操作的服务器相通信。 在以下的例子中，可以看到在一个
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posted @ 2021-04-23 13:41
行为树-简介
摘要：简介： https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP https://github.com/miccol/ROS-Behavior-Tree https://github.com/chenjm1109/XM_Studio-guyuehome 本c+
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posted @ 2021-04-23 10:08
