随笔分类 -  Ceres

三次插值
摘要：优化问题通常涉及以值表形式给出的函数，例如一幅图像。计算这些函数以及他们的导数需要对这些值进行插值。插值表格函数是一个广泛的研究领域，有许多库已经实现了一些插值问题。然而，在cere的自动求导框架中去是很困难的。为此，ceres提供了对一维和两维的表格函数的插值能力。 一维的插值是基于Cubic H 阅读全文

posted @ 2022-08-23 17:25 gary_123 阅读(364) 评论(0) 推荐(0) 编辑

自动求导（Automatic Derivatives）
摘要：现在考虑自动微分； 下面代码片段实现了Rat43自动微分的代价函数 上面可以表述为：找到b1,b2,b3,b4的值来最小化下面的目标函数 使用Ceres Solver来解决这个问题，我们需要定义一个代价函数（CostFunction）在给定的x和y上计算残差f以及该残差相对于b1,b2,b3,b4的 阅读全文

posted @ 2022-08-23 16:38 gary_123 阅读(356) 评论(0) 推荐(0) 编辑

1.LOAM安装
摘要：1.安装的代码https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTED 安装环境：ubuntu 16.04 amd64 1.1 Ubuntu 64bit 16.04 or 18. 阅读全文

posted @ 2020-04-06 20:22 gary_123 阅读(948) 评论(0) 推荐(0) 编辑

tutorial(5)
该文被密码保护。

posted @ 2018-11-07 16:42 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

tutorial(4)
该文被密码保护。

posted @ 2018-11-07 14:24 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

tutorial(3)
该文被密码保护。

posted @ 2018-11-07 11:15 gary_123 阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

tutorial(2)
该文被密码保护。

posted @ 2018-11-07 11:09 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

tutorial(1)
该文被密码保护。

posted @ 2018-11-06 17:35 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ceres 实现单位姿的优化
该文被密码保护。

posted @ 2018-10-24 22:56 gary_123 阅读(1) 评论(0) 推荐(0) 编辑

BA by ceres
该文被密码保护。

posted @ 2018-10-17 17:02 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Ceres Solver(1)
该文被密码保护。

posted @ 2018-10-15 15:40 gary_123 阅读(0) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ceres入门学习
摘要：转载自https://www.jianshu.com/p/e5b03cf22c80 Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。 Ceres简易例程 使用Ceres求解非线性优化问题，一共分为三个部分： 1、 第 阅读全文

posted @ 2018-10-10 17:21 gary_123 阅读(3292) 评论(0) 推荐(0) 编辑

导航

< 2025年3月 >
日 一 二 三 四 五 六
23 24 25 26 27 28 1
2 3 4 5 6 7 8
9 10 11 12 13 14 15
16 17 18 19 20 21 22
23 24 25 26 27 28 29
30 31 1 2 3 4 5

统计

点击右上角即可分享
微信分享提示