cartographer-位姿推测部分
摘要：下面就详细讲解一下外推器是怎么推算位姿的。 先看一下PoseExtrapolator的实现： 解释一下它的功能：保持某个时间段内的位姿以估计线速度和角速度；用速度来推测运动；如果使用了IMU或者odometry则可以改善推测效果。 pose_extraplator.h class PoseExtra
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posted @ 2022-08-20 22:35
随笔分类 - cartographer相关
cartographer时间相关知识点
摘要：1 #include <chrono> 2 #include <ostream> 3 #include <ratio> 4 5 #include "cartographer/common/port.h" 6 7 namespace cartographer { 8 namespace common
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posted @ 2020-08-18 11:29
how to use gflags
摘要：参考https://blog.csdn.net/jcjc918/article/details/50876613 安装： 这时 gflags 库会默认安装在 /usr/local/lib/ 下，头文件放在 /usr/local/include/gflags/ 中。 使用： 假设有一个程序，需要知道服
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posted @ 2019-07-27 13:26
4.算法调试
摘要：cartographer是一个复杂的系统，调试需要对内部工作有很好的理解。下面将给出cartographer所使用的子系统以及不同的配置值的一个直观的概览。如果想进一步了解cartographer需要参考cartographer的论文。但论文中之定义了2D slam，大部分概念在这里都有介绍，且在3
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posted @ 2019-02-25 17:38
3.在自己的bag上运行Cartographer ROS
摘要：1、验证自己的bag cartographer ROS提供了一个工具cartographer_rosbag_validate来自动分析包中的数据。在尝试调试cartographer之前运行这个工具。 操作方式： 2.创建一个.lua配置文件 cartographer非常灵活且可以配置用于任何机器人上
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posted @ 2019-02-22 17:24
2.在demo bag上运行cartographer ROS
摘要：注意在运行bag包，之前需要去执行source install_isolated/setup.bash 1.Deutsches Museum 下载并启动2D的backpack demo: 下载并启动3Dbackpack demo: 纯定位 纯定位使用两个不同的bag。第一个用于生成地图，第二个用于运
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posted @ 2019-02-22 16:06
1.编译cartographer ROS
摘要：1.系统要求 cartographer ROS与Cartographer要求一样，即 64-bit, modern CPU (e.g. 3rd generation i7) 16 GB RAM Ubuntu 14.04 (Trusty) and 16.04 (Xenial) gcc version
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posted @ 2019-02-22 15:55
ceres入门学习
摘要：转载自https://www.jianshu.com/p/e5b03cf22c80 Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。 Ceres简易例程 使用Ceres求解非线性优化问题，一共分为三个部分： 1、 第
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posted @ 2018-10-10 17:21
cartographer单独使用激光传感器RPLIDAR A2M8-R2的情况
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posted @ 2017-09-20 16:09
