Timed-Elastic-Band多目标优化方法
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posted @ 2019-05-22 09:37
随笔分类 - 路径规划
teb教程10 teb questions
摘要：http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Frequently%20Asked%20Questions
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posted @ 2019-05-20 17:22
teb教程9
摘要：通过costmap_converter来跟踪和包含动态障碍物 简介：利用costmap_converter来很容易跟踪动态障碍物 1.costmap_converter中提供了一个插件称之为costmap_converter::CostmapToDynamicObstacles，它用于检测动态障碍物
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posted @ 2019-05-20 17:21
teb教程8
摘要：融合动态障碍物 简介：考虑怎样把其他节点发布的动态障碍物考虑进来 1.本部分演示了动态障碍物该如何被包含到teb_local_planner中。 2.写一个简单的动态障碍物的发布器publish_dynamic_obstacles.py #!/usr/bin/env python 2 3 impor
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posted @ 2019-05-20 17:08
teb教程7
摘要：融合自定义的障碍物 简介：本部分讲解怎样考虑其他节点发布的多边形的障碍物。 1.在一些应用当中，可能不想依赖于代价地图或者想添加其他的除了点状的障碍物。你可以发送你自己的障碍物列表到teb_local_planner包里面，通过指定话题/obstacles. 下面的消息类型costmap_conve
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posted @ 2019-05-20 16:53
teb教程6
摘要：代价地图的转换 简介：本部分关于怎样把代价地图转换插件应用到转换占据栅格costmap2d到几何形状来优化（测试阶段） teb_local_planner包支持costmap_converter插件，这些插件将占据栅格costmap_2d转换为几何形状的障碍物。 默认情况下，占据栅格为点装的障碍物。
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posted @ 2019-05-20 16:40
teb教程5
摘要：跟随全局规划器 简介：本部分是关于如何配置局部规划器严格跟随全局规划，也包括调节在时优和路径跟随上的权衡。 1.先看一下via-points当前的优化行为：启动下面节点 为了方便调试参数（默认via-points并为开启） 现在设置global_plan_viapoint-sep为一个正值。正值就激
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posted @ 2019-05-20 16:22
teb教程4
摘要：障碍物避障以及机器人足迹模型 简介：障碍物避障的实现，以及必要参数的设置对于机器人足迹模型和其对应的影响 1.障碍物避障是怎样工作的 1.1 惩罚项 障碍物避障作为整个路径优化的一部分。显然，优化是找出指定的代价函数（目标函数）的最小代价解决方案。简而言之：如果一个计划的位姿违背了与障碍物分离的期望
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posted @ 2019-05-20 15:20
teb教程3
摘要：配置和运行机器人导航 简介：配置teb_local_planner作为navigation中local planner的插件 参考teb安装 由于局部代价地图的大小和分辨率对优化性能影响很大，因为占据代价地图网格被看做单个点障碍物；那么对于巨大的障碍物数量，在多拓扑结构中并行规划可能会失败。为了避免
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posted @ 2019-05-20 11:51
teb教程2
摘要：http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Inspect%20optimization%20feedback 检查优化反馈 简介：怎样检查优化的轨迹反馈，例如可视化选择的优化轨迹的速度分布 对于进一步参数调试或者评价目的，更感兴趣的是更够访问内部
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posted @ 2019-05-20 11:35
teb教程1
摘要：http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Setup%20and%20test%20Optimization 简介：本部分关于teb怎样优化轨迹以及怎样自定义配置参数 首先是安装， sudo apt-get install ros-kinetic
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posted @ 2019-05-20 11:18
teb-安装
摘要：源码：https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner.git 以husky为例子： 1.在gazebo里面配置好机器人底盘的环境 https://github.com/husky/husky/tree/kinetic-devel/husky_
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posted @ 2019-05-20 11:01
