摘要：
需要系统的整理一下文档 已经实现了基本的mpc跟踪，使用线性mpc，掌握了公式推导，mpcc还未开始。 1.基础MPC 掌握mpc用于路径跟踪的公式推导，不同车如自行车模型，单车模型的运动学模型， 线性mpc的推导，实现基本的mpc。 MPC-based Unified Trajectory Pla 阅读全文
摘要：
轨迹优化离不开：安全走廊，距离地图，非线性优化，凸优化。 1.fast planner/ ego planner 高飞教授的开源项目，整个框架值得学习。 2.grips https://github.com/eric-heiden/grips Gradient-Informed Path Smoot 阅读全文
摘要：
为了使得路径规划的结果居中，需要使用距离地图，下边总结几种方法。 1.jps3d中的距离地图 https://github.com/KumarRobotics/jps3d 具体算法没有研究，耗时太长了。基于搜索的方法倒是可以借鉴，通过在A*搜索中，g值添加距离障碍物的权重，可以达到路线原理或者贴近障 阅读全文