摘要：
论文《Improved Solvers for Bounded-Suboptimal Multi-Agent Path Finding ∗》 本文是ECBS的改进，成为Improved-ECBS，或者iECBS(w1)，区别在于增加了highways。 highways这个东西不适合我们，先不用看了 阅读全文
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论文《Suboptimal Variants of the Conflict-Based Search Algorithm for the Multi-Agent Pathfinding Problem》 文章作者relax了上层或下层的搜索，分别提出了: Greedy-CBS ：快速找到解，越快越 阅读全文