docker配置ros镜像
一、docker入门问题
0.常用命令
docker image ls //查看本地镜像
docker image rm 501 //删除本地镜像
docker pull ubuntu:20.04 //拉取镜像
docker run -it --rm ubuntu:20.04 bash //利用镜像创建并启动一个容器
docker container ls -a //查看所有已经创建的包括终止状态的容器
docker rm -f 9e8 //删除一个容器
docker container prune //删除所有处于终止状态的容器
docker stop 9e8 //停止一个容器
docker ps -a //查看所有容器
docker start 9e8 //启动一个已经停止的容器
docker restart 9e8 //重启容器
docker attach 9e8 //进入容器，退出容器终端，容器不停止
docker exec -it 9e8 /bin/bash //推荐docker exec 命令，退出容器终端，容器不停止
lsb_release -a //查看ubuntu版本
1.安装问题
假设本机系统是ubuntu18.04。
(1) 想安装ubuntu20.04
这个是没有桌面的系统：
docker pull ubuntu:20.04
docker run -it --rm ubuntu:20.04 bash //利用镜像创建并启动一个容器
如果需要带桌面的系统，需要拉取带桌面的镜像：
https://hub.docker.com/r/dorowu/ubuntu-desktop-lxde-vnc
docker pull dorowu/ubuntu-desktop-lxde-vnc:focal //focal即20.04
docker run -d --name ubuntu-desktop-lxde-vnc -p 6080:80 -p 5900:5900 -e VNC_PASSWORD=000000 -v /dev/shm:/dev/shm dorowu/ubuntu-desktop-lxde-vnc
这里的容器暴露了两个端口
6080：是web版的vnc，可以在浏览器上直接访问桌面环境
浏览器输入http://localhost:6080/
或http://127.0.0.1:6080/
5900：是使用客户端工具连接的端口
(2) 想单独安装ros kinetic
安装跟本机匹配的ros,就不需要额外的ubuntu系统了。
docker pull osrf/ros:kinetic-desktop-full
docker run -it osrf/ros:kinetic-desktop-full bash
但是没有界面，鱼香ros的不知道是怎么实现的，可以在本机显示rviz等。
(3) 想安装ros noetic
https://hub.docker.com/r/arvinskushwaha/ros-noetic-desktop-vnc
https://blog.csdn.net/robinfoxnan/article/details/125682167
docker pull arvinskushwaha/ros-noetic-desktop-vnc:latest
docker run -d -p 6080:80 -p 5900:5900 --name q11 arvinskushwaha/ros-noetic-desktop-vnc
https://hub.docker.com/r/tiryoh/ros-desktop-vnc
docker pull tiryoh/ros-desktop-vnc:noetic
docker run -p 6080:80 -p 5900:5900 --name noetic1 --shm-size=1g tiryoh/ros-desktop-vnc
(4) 界面：浏览器 or vnc
2.vscode使用
(1) 本地目录如何跟镜像目录关联
run -v 容器文件挂载
docker run -p 6080:80 -p 5900:5900 --name noetic1 --shm-size=1g -v /home/gao/docker_data/noetic1:/home/ubuntu/workspace tiryoh/ros-desktop-vnc
(2) vscode打开容器
左侧docker插件->CONTAINERS->ros-desktop-vnc, 右键“Attach vscode”；
在新的vscode窗口中打开工作目录；
(3) vscode编译
3.制作自己的镜像
二、docker-compose
十、资源
https://github.com/yeasy/docker_practice
https://www.runoob.com/docker/docker-command-manual.html
