2.轨迹优化

轨迹优化离不开：安全走廊，距离地图，非线性优化，凸优化。

1.fast planner/ ego planner

高飞教授的开源项目，整个框架值得学习。

2.grips

https://github.com/eric-heiden/grips

Gradient-Informed Path Smoothing for Wheeled Mobile Robots

值得研究一下。

3.path_optimizer

https://github.com/LiJiangnanBit/path_optimizer

看上去也不错，OSQP求解，耗时还可以。

 

4. CartesianPlanner

李柏教授的轨迹优化，看过他出的两本书，非线性优化。

https://github.com/libai1943/CartesianPlanner

5.Multi-robot Trajectory Planner

https://github.com/LIJUNCHENG001/multi_robot_traj_planner

多车轨迹规划，难得是差分驱动底盘的。IPOPT求解。

6.faster

https://github.com/mit-acl/faster

Gurobi Optimizer求解。各种轨迹优化，描述清楚以后，就是求解器取求解了。