TODO4-关于无人车lattice

目前看来，无论是控制空间还是状态空间采样，都有两种，一种可以用于全局，一种只是局部：

• 基于A*的的全局lattice planner
• 单层lattice的local planner

论文1：

这个论文，是基于A*的lattice planner

High Performance State Lattice Planning Using Heuristic Look-Up Tables 

 

论文2：

这个论文，是单层lattice，local planner 

1.构建单层lattice搜索空间

State Space Sampling of Feasible Motions for High Performance Mobile Robot Navigation in Highly Constrained Environments

State Space Sampling of Feasible Motions for High-Performance Mobile Robot Navigation in Complex Environments

2.轨迹生成（BVP）

Optimal Rough Terrain Trajectory Generation for Wheeled Mobile Robots

3.路径跟踪

Constrained Optimization Path Following of Wheeled Robots in Natural Terrain