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一、docker入门问题 0.常用命令 docker image ls //查看本地镜像docker image rm 501 //删除本地镜像docker pull ubuntu:20.04 //拉取镜像docker run -it --rm ubuntu:20.04 bash //利用镜像创建并 阅读全文
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1.static （1）在修饰变量的时候，static 修饰的静态局部变量只执行初始化一次，而且延长了局部变量的生命周期，直到程序运行结束以后才释放。 （2）static 修饰全局变量的时候，这个全局变量只能在本文件中访问，不能在其它文件中访问，即便是 extern 外部声明也不可以。 （3）sta 阅读全文
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需要系统的整理一下文档 已经实现了基本的mpc跟踪，使用线性mpc，掌握了公式推导，mpcc还未开始。 1.基础MPC 掌握mpc用于路径跟踪的公式推导，不同车如自行车模型，单车模型的运动学模型， 线性mpc的推导，实现基本的mpc。 MPC-based Unified Trajectory Pla 阅读全文
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轨迹优化离不开：安全走廊，距离地图，非线性优化，凸优化。 1.fast planner/ ego planner 高飞教授的开源项目，整个框架值得学习。 2.grips https://github.com/eric-heiden/grips Gradient-Informed Path Smoot 阅读全文
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为了使得路径规划的结果居中，需要使用距离地图，下边总结几种方法。 1.jps3d中的距离地图 https://github.com/KumarRobotics/jps3d 具体算法没有研究，耗时太长了。基于搜索的方法倒是可以借鉴，通过在A*搜索中，g值添加距离障碍物的权重，可以达到路线原理或者贴近障 阅读全文
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priority_queue<Type, Container, Functional> 其中Type为数据类型，Container为保存数据的容器，Functional为元素比较方式。Container必须是用数组实现的容器，比如 vector, deque. STL里面默认用的是vector. 比 阅读全文
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自定义全局规划器插件，并用navigation仿真的教程 阅读全文
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之前一直不太明白如何在轨迹生成时考虑曲率约束，今天在b站看了一个关于apollo的离散点平滑的视频，这里记录一下视频内容和自己的一些总结。 原视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1Fi4y1F7Af 在无人机系统中： 系统方程：质点模型 目标函数：minimu 阅读全文
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论文《Improved Solvers for Bounded-Suboptimal Multi-Agent Path Finding ∗》 本文是ECBS的改进，成为Improved-ECBS，或者iECBS(w1)，区别在于增加了highways。 highways这个东西不适合我们，先不用看了 阅读全文
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论文《Suboptimal Variants of the Conflict-Based Search Algorithm for the Multi-Agent Pathfinding Problem》 文章作者relax了上层或下层的搜索，分别提出了: Greedy-CBS ：快速找到解，越快越 阅读全文