外部发送位置给pixhawk

一、硬件连接

pixhawk上的USB接口主要用来打印显示信息;

数据传输口的使用：

TELEM1 or 2：用于遥控器

TELEM2 or Serial 4：可以用于串口转USB;需要注意的是，如果使用TELEM2则要连接所有的接线，使用Serial 4的话可以仅连接Tx,Rx,5v，不连接CTS,RTS

注意：不能使用serial5发送数据，因为他已经被占用了，如果要使用他的话，则需要配置

 

二、串口配置

使用协处理器，需要配置telem2口为mavlink模式，参考：https://dev.px4.io/en/companion_computer/pixhawk_companion.html，（这是master版本的配置，release版本的配置参见：https://github.com/PX4/Devguide/blob/8aefbaad8e065ce096d1ef50f07186fdfbff1d06/en/companion_computer/pixhawk_companion.md）

 

三、发送程序

参考：https://dev.px4.io/en/ros/external_position_estimation.html

 注意：

1、发送的频率要在30HZ——50HZ之间

2、还需要设置一些参数使得EKF2使用的是外部的位置：EKF2_AID_MASK

3、确定使用哪个高度信息：EKF2_HGT_MODE