摘要：
为了更加直观的在rviz中显示机器人的轨迹（为了做传感器融合前后里程计精度的比对），准备写一个节点订阅odom话题转为path后发布出去。 $mkdir -p showpath/src; $cd src; $catkin_create_pkg showpath roscpp rospy sensor 阅读全文
摘要：
目标：将目标坐标系下的点变换到相机坐标系下。 已知条件：1、物体坐标系到世界坐标系的变换矩阵M ；2、相机坐标系到世界坐标系的变换矩阵C；3、物体坐标系下的点P 变换公式：Pcamera=C-1MPobject Eigen::Vector4f v4; Eigen::Matrix4f T=C.inve 阅读全文