两个不同三维坐标系间的变换

目标：将目标坐标系下的点变换到相机坐标系下。

已知条件：1、物体坐标系到世界坐标系的变换矩阵M ；2、相机坐标系到世界坐标系的变换矩阵C；3、物体坐标系下的点P

变换公式：P_camera=C^-1MP_object

    Eigen::Vector4f v4;
    Eigen::Matrix4f T=C.inverse()*M;
    //对机器人坐标系下的所有点进行变换
    for (auto & p:context.points_) {
        v4<<p.x,p.y,p.z,1;
        v4=T*v4;
        p.x=v4(0);
        p.y=v4(1);
        p.z=v4(2);
    }

列出主要的思路，细节的部分需要精确求解两个变换矩阵。