字符设备驱动-2.总线/平台设备/平台驱动模型

1 总线设备驱动模型

设备定义资源，platform_device结构体

驱动定义platform_driver结构体，实现probe, file_operations

总线驱动模型优点：

驱动只是一套控制驱动框架，基本不用修改，和单板硬件相关的都在设备代码里面，硬件修改只需要修改设备资源相关的代码，不用关心具体的函数实现和寄存器控制。

1.1 总线/平台设备/平台驱动描述

1.1.1 struct bus_type

1.1.2 struct platform_driver

1.1.3 struct platform_device

1.1.4 总线/设备/驱动三者关系

1. 系统启动后，会调用buses_init()函数创建/sys/bus文件目录。
2. 接下来就是通过总线注册函数bus_register()进行总线注册，注册完成后，在/sys/bus目录下生成device文件夹和driver文件夹。
3. 最后分别通过device_register()和driver_register()函数注册对应的设备和驱动。
   

1.2 platform_device的注册过程

1. 系统初始化时，调用platform_add_devices函数，把所有放置在板级platform_device数组中的platform_device注册到系统中去。

• 1.1 此函数循环调用platform_device_register函数，来注册每个platform_device。

• 1.2 而platform_device_register中会调用platform_device_add函数。

2. platform_device全部注册到系统之后，便可以通过platform的操作接口，来获取platform_device中的resource资源。

• 2.1 比如地址、中断号等，以进行request_mem_region、ioremap（将resource分配的物理地址映射到kernel的虚拟空间来）和request_irq操作。

• 2.2 platform的操作接口包括platform_get_irq、platform_get_irq_byname、platform_get_resource、platform_get_resource_byname等。这个后面设备树专题会专门介绍字符设备驱动-5.设备树函数 - fuzidage - 博客园 (cnblogs.com)。

1.3 platform_driver的注册过程

当insmod设备驱动的时候会透过module_init调用, 过程如下：

platform_driver_register()
	driver_register()
		bus_add_driver//加入driver链表
			driver_attach()
				bus_for_each_dev()
					__driver_attach()
						driver_match_device//drvier匹配device成功调用driver的probe
							platform_match
    					driver_probe_device//drvier匹配device成功调用driver的probe
    						drv->probe(dev);

1.3.1 device和driver的匹配过程

1.3.1.1 device和driver的匹配优先级顺序

一个驱动是可以匹配多个设备的，平台总线中的驱动要具有三种匹配信息的能力，基于这种需求，platform_driver中使用不同的成员来进行相应的匹配。系统为platform总线定义了一个bus_type 的实例platform_bus_type, 会不断循环呼叫platform_match函数去遍历所有设备和驱动:

匹配优先级顺序实现位于drivers/base/platform.c的platform_match函数，下面按照优先级由高到底的匹配顺序介绍：

1.3.1.1.1 of_match_table

of_match_table就是从dts中对应node的compatible属性去匹配设备和驱动。

compatible属性也叫做“兼容性”属性，是一个字符串列表, 格式如下所示:

“manufacturer,model”

manufacturrer表示厂商，model表示驱动名字，该属性用于将设备和驱动绑定起来。

platform_device.dev.of_node 和 platform_driver.driver.of_match_table介绍：

由设备树节点转换得来的 platform_device 中，含有一个结构体：of_node。 它的类型如下：

platform_driver.driver.of_match_table 类型如下：

一般驱动程序都会有一个of_match_table匹配表，此of_match_table匹配表保存着一些compatible值，如果dts中的compatible属性值和of_match_table匹配表中的有一个值相等，那么就表示设备可以使用这个驱动。

如下图dts定义了一个mipi_rx: cif节点:

驱动程序中的定义如下：

那么这里驱动程序中的.of_match_table和dts能够匹配，那么就说明match成功，匹配成功后调用platform driver的probe函数。一般在驱动程序module int的时候，也就是insmod的时候，会用platform_driver_register来进行match过程。

1.3.1.1.2 ID table

下面这个例子就是用一个驱动来匹配两个分别叫"demo0"和"demo1"的设备，注意，数组最后的{}是一定要的，这个是内核判断数组已经结束的标志。

static struct platform_device_id tbl[] = {
        {"demo0"},
        {"demo1"},
        {},
};
MODULE_DEVICE_TABLE(platform, tbl);

1.3.1.1.3 name

假如前面两项匹配规则都不满足，那么最后可以是用name来匹配。例如：上面的mipi_rx: cif节点:

转换后就对应一个platform_device，platform_device中.name= “cif”,利用名字也能匹配上。

1.3.2 匹配成功后执行probe

drvier匹配device成功调用driver的probe函数。一般平台设备都不需要驱动代码去定义，而是直接放入设备树作为设备树节点，内核启动后遍历设备树节点，将其转换成platform_device。

1.3.3 总结下platform_driver的注册执行过程

1.4 总结平台设备/平台驱动的注册过程

1.6 平台设备/平台驱动相关API

1.6.1 注册/反注册

//\include\linux\platform_device.h
//
　platform_device_register/ platform_device_unregister
　platform_driver_register/ platform_driver_unregister

　platform_add_devices // 注册多个 device

1.6.2 资源获取释放

1.6.2.1 IO resource

struct resource *platform_get_resource(struct platform_device *, unsigned int, unsigned int);

kernel\include\linux\ioport.h中有resource结构。用来描述hw设备的资源信息, include\linux\ioport.h:

flags一般有以下几种：比如中断资源， IO端口资源， IO内存资源， DMA资源

• IORESOURCE_IO：表示IO资源，cpu需要用特殊指令才能访问或需要用特殊访问方式才能访问,不能直接用指针来寻址
• IORESOURCE_MEM：表示IO内存，可以直接用指针引用来直接寻址操作

这里举个例子：

打印如下：那这里的pdev对应dts中的mipi_rx节点。platform_get_resource可以从dts node中找到io内存资源。

那这里循环获取4次，如下所示地址范围和上面的dts节点一致：

1.6.2.2 IRQ

• IORESOURCE_IRQ: 中断irq资源

中断触发类型：

//include\linux\platform_device.h
#define IRQ_TYPE_EDGE_RISING 1     //上升沿触发
#define IRQ_TYPE_EDGE_FALLING 2    //下降沿触发
#define IRQ_TYPE_EDGE_BOTH (IRQ_TYPE_EDGE_FALLING | IRQ_TYPE_EDGE_RISING) // 双边沿触发
#define IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH 4    //电平触发-高电平

这里又要引入新概念GIC: 设备驱动-10.中断子系统-3.中断设备树表述与解析 - fuzidage - 博客园 (cnblogs.com)

设备驱动-10.中断子系统-5 armv7 GIC架构解析 - fuzidage - 博客园 (cnblogs.com)

Dts中描述到了GIC相关基础知识。(Generic Interrupt Controller)是ARM公司提供的一个通用的中断控制器。

GIC 3要素：

• • 中断类型
  • 中断号
  • 中断触发方式这三个要素

1. GIC的外设中断（除去SGI）类型有两类：

• • SPI，共享外设中断(由GIC内部的distributor来分发到相关CPU)，中断号：32~1019
  • PPI，私有外设中断(指定CPU接收)，中断号：16~31

2. 外设中断号的分配规则如下：

• • 32~1019给SPI
  • 16~31给PPI

3. 所有外设中断都支持四种触发方式:

• • 上升沿触发
  • 下降沿触发
  • 高电平触发
  • 低电平触发

所以DTS中接在GIC的device node的interrupts属性也是用这三个要素来描述一个具体的中断。

格式如：interrupts = <interruptType interruptNumber triggerType>

Interrrupt Types	Interrrupt Number	Trigger Type
0 = SPI, 1 = PPI	32… …1019	1 = low to high, 2 = high to low, 4 = high level, 8 = low level

sample code如下:

打印结果如下：

那么最后dts解析的结果为：

out_irq->np = interrupt-parent = gic node
out_irq->args[0] = GIC_SPI;
out_irq->args[1] = 硬件中断号 = 155
out_irq->args[2] = 中断触发类型 = IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH

out_irq->np = interrupt-parent = gic node
out_irq->args[0] = GIC_SPI;
out_irq->args[1] = 硬件中断号 = 156
out_irq->args[2] = 中断触发类型 = IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH

platform_get_irq返回一个虚拟中断号，这里对应的是27， 28.

devm_request_irq用来申请中断，分配isr中断处理函数。该函数可以在驱动卸载时不用主动调用free_irq显示释放中断请求。

可以看到两次call devm_request_irq却是用的同一个中断服务程序cif_isr，这也是允许的，我们看一下函数原型：

devm_request_irq会建立中断号irq_num和中断服务程序isr的绑定，最后一个参数会传给中断服务程序isr.

中断服务程序isr能够根据中断号irq_num和传进的参数进行区分中断源。

1.6.2.3 GPIO

of_get_named_gpio_flags获取dts中gpio 编号，并且会找到device_node，找到of_gpio_flags。

gpio_request申请gpio

gpio_direction_output设置成output且set gpio val

int of_get_named_gpio_flags(struct device_node *np, const char *list_name,
			    int index, enum of_gpio_flags *flags);
int gpio_request(unsigned gpio, const char *label);		    
static inline int gpio_direction_output(unsigned gpio, int value);
//include\asm-generic\gpio.h
//include\linux\gpio.h

举个例子：

#define GPIO_ACTIVE_HIGH 0
#define GPIO_ACTIVE_LOW 1
//include\linux\gpio\machine.h

这里的gpio 编号=411 = GPIO_D + offset = 404 + 7 =411(也就是dts中配置的portd 7)，这里由于是of_gpio_flags 是OF_GPIO_ACTIVE_LOW =0x01，所以snsr_rst_pol = 1.

2 平台设备驱动示例

#ifndef _LED_OPR_H
#define _LED_OPR_H
struct led_operations {
        int (*init) (int which); /* 初始化LED, which-哪个LED */       
        int (*ctl) (int which, char status); /* 控制LED, which-哪个LED, status:1-亮,0-灭 */
};
struct led_operations *get_board_led_opr(void);
#endif

①分配/设置/注册platform_device结构体 在里面定义所用资源，指定设备名字。-Board_A_led.c

②分配/设置/注册 platform_driver 结构体 在其中的 probe 函数里，分配/设置/注册 file_operations 结构体， 并从 platform_device 中确实所用硬件资源。 指定 platform_driver 的名字。 -Chip_demo_gpio.c

2.1 通用字符设备驱动框架

#include <linux/module.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>
#include "led_opr.h"
                                                               */
static int major = 0;
static struct class *led_class;
struct led_operations *p_led_opr;

void led_class_create_device(int minor) {
        device_create(led_class, NULL, MKDEV(major, minor), NULL, "100ask_led%d", minor); /* /dev/100ask_led0,1,... */
}
void led_class_destroy_device(int minor) {
        device_destroy(led_class, MKDEV(major, minor));
}
void register_led_operations(struct led_operations *opr) {
        p_led_opr = opr;
}
EXPORT_SYMBOL(led_class_create_device);
EXPORT_SYMBOL(led_class_destroy_device);
EXPORT_SYMBOL(register_led_operations);
 
static ssize_t led_drv_read (struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset) {
        return 0;
}
/* write(fd, &val, 1); */
static ssize_t led_drv_write (struct file *file, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset){
        int err;
        char status;
        struct inode *inode = file_inode(file);
        int minor = iminor(inode);
        err = copy_from_user(&status, buf, 1);
        /* 根据次设备号和status控制LED */
        p_led_opr->ctl(minor, status);
        return 1;
}
  
static int led_drv_open (struct inode *node, struct file *file){
        int minor = iminor(node);
        /* 根据次设备号初始化LED */
        p_led_opr->init(minor);
         
        return 0;
}
static int led_drv_close (struct inode *node, struct file *file){
        return 0;
}
static struct file_operations led_drv = {
        .owner         = THIS_MODULE,
        .open    = led_drv_open,
        .read    = led_drv_read,
        .write   = led_drv_write,
        .release = led_drv_close,
};

static int __init led_init(void){
        int err;
        major = register_chrdev(0, "100ask_led", &led_drv);
        led_class = class_create(THIS_MODULE, "100ask_led_class");
        err = PTR_ERR(led_class);
        if (IS_ERR(led_class)) {
                printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
                unregister_chrdev(major, "led");
                return -1;
        }
        return 0;
}
static void __exit led_exit(void) {
        class_destroy(led_class);
        unregister_chrdev(major, "100ask_led");
}
module_init(led_init);
module_exit(led_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

这里只实现一个框架, 具体的opr操作函数需要具体单板去实现。先注册字符设备驱动，确定好class和主设备号。

因为暂时还不知道具体led驱动是啥，因此需要外部去注册具体的led驱动，交给platform_driver去建立。

暂时先不建立设备节点，设备节点交给platform_device去建立，因为暂时不知道设备的led资源信息。

EXPORT_SYMBOL导出led_class_create_device，led_class_destroy_device， register_led_operations函数。

2.2 具体单板资源描述驱动(platform_device暂不使用dts)

#ifndef _LED_RESOURCE_H
#define _LED_RESOURCE_H
/* GPIO3_0 */
/* bit[31:16] = group */
/* bit[15:0]  = which pin */
#define GROUP(x) (x>>16)
#define PIN(x)   (x&0xFFFF)
#define GROUP_PIN(g,p) ((g<<16) | (p))
#endif

Board_A_led.c这里实现了单板的资源定义，这里是gpio3_1,gpio5_8。

#include <linux/module.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include "led_resource.h"

static void led_dev_release(struct device *dev)
{
}
static struct resource resources[] = {
        {
                .start = GROUP_PIN(3,1),
                .flags = IORESOURCE_IRQ,
                .name = "100ask_led_pin",
        },
        {
                .start = GROUP_PIN(5,8),
                .flags = IORESOURCE_IRQ,
                .name = "100ask_led_pin",
        },
};
static struct platform_device board_A_led_dev = {
        .name = "100ask_led",
        .num_resources = ARRAY_SIZE(resources),
        .resource = resources,
        .dev = {
                .release = led_dev_release,
         },
};

static int __init led_dev_init(void){
    int err;
    err = platform_device_register(&board_A_led_dev);  
    return 0;
}
static void __exit led_dev_exit(void){
    platform_device_unregister(&board_A_led_dev);
}
module_init(led_dev_init);
module_exit(led_dev_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");　

注意：

如果platform_device中不提供 release 函数，如下图所示不提供红框部分的函数:

则在调用 platform_device_unregister 时会出现警告，如下图所示, 因此我们可以将release实现为空。

2.3 具体芯片驱动(platform_driver)

#ifndef _LEDDRV_H
#define _LEDDRV_H 
#include "led_opr.h" 
void led_class_create_device(int minor);
void led_class_destroy_device(int minor);
void register_led_operations(struct led_operations *opr);
#endif /* _LEDDRV_H */

Chip_demo_gpio.c实现opr的gpio控制。

#include <linux/module.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include "led_opr.h"
#include "leddrv.h"
#include "led_resource.h"

static int g_ledpins[100];
static int g_ledcnt = 0;

static int board_demo_led_init (int which) /* 初始化LED, which-哪个LED */      
{  
    printk("init gpio: group %d, pin %d\n", GROUP(g_ledpins[which]), PIN(g_ledpins[which]));
    switch(GROUP(g_ledpins[which])){
        case 0:{
            printk("init pin of group 0 ...\n");
            break;
        }
        case 1:{
            printk("init pin of group 1 ...\n");
            break;
        }
        case 2:{
            printk("init pin of group 2 ...\n");
            break;
        }
        case 3:{
            printk("init pin of group 3 ...\n");
            break;
        }
    }
    return 0;
}
static int board_demo_led_ctl (int which, char status) /* 控制LED, which-哪个LED, status:1-亮,0-灭 */
{
    printk("set led %s: group %d, pin %d\n", status ? "on" : "off", GROUP(g_ledpins[which]), PIN(g_ledpins[which]));
    switch(GROUP(g_ledpins[which])){
        case 0:{
            printk("set pin of group 0 ...\n");
            break;
        }
        case 1:{
            printk("set pin of group 1 ...\n");
            break;
        }
        case 2:{
            printk("set pin of group 2 ...\n");
            break;
        }
        case 3:{
            printk("set pin of group 3 ...\n");
            break;
        }
    }
    return 0;
}
static struct led_operations board_demo_led_opr = {
    .init = board_demo_led_init,
    .ctl  = board_demo_led_ctl,
};
  
static int chip_demo_gpio_probe(struct platform_device *pdev){
    struct resource *res;
    int i = 0;
  
    while (1){
        res = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_IRQ, i++);
        if (!res)
            break;
         
        g_ledpins[g_ledcnt] = res->start;//获取gpio num
        led_class_create_device(g_ledcnt);//利用EXPORT_SYMBOL导出的函数为每个led创建设备节点
        g_ledcnt++;
    }
    return 0;
     
}
static int chip_demo_gpio_remove(struct platform_device *pdev) {
    struct resource *res;
    int i = 0;
 
    while (1) {
        res = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_IRQ, i);
        if (!res)
            break;        
        led_class_destroy_device(i);
        i++;
        g_ledcnt--;
    }
    return 0;
}
static struct platform_driver chip_demo_gpio_driver = {
    .probe      = chip_demo_gpio_probe,
    .remove     = chip_demo_gpio_remove,
    .driver     = {
        .name   = "100ask_led",
    },
};

static int __init chip_demo_gpio_drv_init(void) {
    int err;
    err = platform_driver_register(&chip_demo_gpio_driver);
    register_led_operations(&board_demo_led_opr);
    return 0;
}
static void __exit lchip_demo_gpio_drv_exit(void){
    platform_driver_unregister(&chip_demo_gpio_driver);
}
module_init(chip_demo_gpio_drv_init);
module_exit(lchip_demo_gpio_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

当platform_device和platform_driver都insmod（注册）后，总线设备驱动模型会进行match匹配，匹配成功调用probe函数，这里使用name进行匹配的。

1. chip_demo_gpio_probe中, 获取单板定义的资源信息，依次创建设备节点。
2. register_led_operations注册了具体chip的opr操作函数(寄存器操作不具体展开实现，opr暂定为空)。

当用户调用open/write时便可操作具体chip的led驱动方法。

2.4 测试

2.4.1 Makefile

# 1. 使用不同的开发板内核时, 一定要修改KERN_DIR
# 2. KERN_DIR中的内核要事先配置、编译, 为了能编译内核, 要先设置下列环境变量:
# 2.1 ARCH,          比如: export ARCH=arm64
# 2.2 CROSS_COMPILE, 比如: export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-
# 2.3 PATH,          比如: export PATH=$PATH:/home/book/100ask_roc-rk3399-pc/ToolChain-6.3.1/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin 
# 注意: 不同的开发板不同的编译器上述3个环境变量不一定相同,
#       请参考各开发板的高级用户使用手册
 
KERN_DIR = /home/book/100ask_roc-rk3399-pc/linux-4.4
 
all:
        make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules 
        $(CROSS_COMPILE)gcc -o ledtest ledtest.c 
 
clean:
        make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean
        rm -rf modules.order
        rm -f ledtest
 
# 参考内核源码drivers/char/ipmi/Makefile
# 要想把a.c, b.c编译成ab.ko, 可以这样指定:
# ab-y := a.o b.o
# obj-m += ab.o

obj-m += leddrv.o chip_demo_gpio.o board_A_led.o

编译出3个ko，依次insmod leddrv.ko chip_demo_gpio.ko board_A_led.ko

2.4.2 ledtest测试程序

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
/*
 * ./ledtest /dev/100ask_led0 on
 * ./ledtest /dev/100ask_led0 off
 */
int main(int argc, char **argv) {
        int fd;
        char status;
        if (argc != 3) {
                printf("Usage: %s <dev> <on | off>\n", argv[0]);
                return -1;
        }
        fd = open(argv[1], O_RDWR);
        if (fd == -1){
                printf("can not open file %s\n", argv[1]);
                return -1;
        }
        if (0 == strcmp(argv[2], "on")){
                status = 1;
                write(fd, &status, 1);
        }else{
                status = 0;
                write(fd, &status, 1);
        }
        close(fd);
        return 0;
}

2.5 IS_ERR/ERR_PTR/PTR_ERR/NULL_PTR函数族

include\linux\err.h:

内核中的函数常常返回指针，如果出错，也希望能够通过返回的指针体现出来。那么有三种情况：合法指针，NULL指针和非法指针。

1.合法指针：内核函数返回的指针一般是4K对齐，即 ptr & 0xfff == 0，也就是0x1000的倍数。其中Linux采用分页机制管理内存，而CPU访问的是线性地址需要通过页表转化成物理地址。所以内核就约定留出最后一页4k（0xfffffffffffff000 ~ 0xffffffffffffffff）用来记录内核空间的错误指针(32位的话就是（0xfffff000 ~ 0xffffffff）).

2.非法指针：一般内核函数地址不会落在（0xfffff000，0xffffffff）之间，而一般内核的出错代码也是一个小负数，在-4095到0之间，转变成unsigned long，正好在（0xfffff000，0xffffffff)之间。因此可以用 (unsigned long)ptr > (unsigned long)-1000L

-1000L正好是0xfffff000。

3.linux内核中有一个宏MAX_ERRNO = 4095。errno见如下：

include/asm-generic/errno-base.h  //1-34
include\uapi\asm-generic\errno.h  //35-133
include\linux\errno.h //512-530

2.5.1 IS_ERR

作用：判断是否无效非法指针。

实现见上面图片，例如一个地址0xfffff,ffaa，那么代入后：很明显返回1,是一个错误非法指针。

0xfffffffaa > 0xfffff000

2.5.2 IS_ERR_OR_NULL

和IS_ERR基本等同，会先提前判断一下是否空。

2.5.3 PTR_ERR

作用：将非法指针转成错误码返回。

实现见上面图片. 将传入的void *类型指针强转为long类型，并返回

2.5.4 ERR_PTR

将传入的long类型强转为void *类型指针，并返回

3 引入sysfs

讲到总线设备驱动模型，那不能少了sysfs。sysfs是一种虚拟文件系统，旨在提供一种访问内核数据结构的方法，从而允许用户空间程序查看和控制系统的设备和资源。

例如设备驱动-16-Linux 内核LED子系统 - fuzidage - 博客园 (cnblogs.com) 操作led：

echo 1 > /sys/class/leds/red/brightness

又例如某个驱动修改设置module_param:

echo "8" >/sys/module/my_drv/parameters/lg_lv

kobject 和 kset 是构成 /sys 目录下的目录节点和文件节点的核心，也是层次化组织总线、设备、驱动的核心数据结构，kobject、kset 数据结构都能表示一个目录或者文件节点。在这个目录下面的每一个子目录，其实都是相同类型的kobject集合。然后不同的kset组织成树状层次的结构，就构成了sysfs子系统。