静精进境

摘要： int main(int argc,char* argv[]) 给程序传递命令行参数：第一个参数的值是第二个参数的数组元素个数，即统计运行程序时送给main函数的命令行参数个数。 第二个参数总是char*类型的数组，数组中的元素来自字符数组的命令行，存放指向的字符串参数的指针数组，每一个元素指向一个 阅读全文

摘要： 在编写程序时，为了不让封装的数据类型及参数让使用者看到，只保留public部分的接口函数，将内部变量封装起来，利用结构体定义到实现函数中，可以使用如下的句柄控制： 头文件"control.h" 1 #pragma once 2 3 class Control 4 { 5 struct Cheshir 阅读全文

摘要： 1.平移变换（Translation） \[\left\{ \begin{array}{l}{\rm{x'}} = x + {t_x}\\y' = y + {t_y}\end{array} \right.\] 写成矩阵为: \[\left[ {\begin{array}{*{20}{c}}{{\rm 阅读全文

摘要： 1.小觅相机SDK1.8.0：https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/index.html 小觅相机SDK1.7.2：https://slightech.github.io/MYNT-EYE-D-SDK/index.html 2.美国纽约 阅读全文

摘要： 灰度图像${\rm{M}} \times {\rm{N}}$的像素矩阵值为0~255，像素值越大越亮。${{\rm{I}}_{{\rm{i}}{\rm{j}}}}$,i表示行的位置，j 表示列的位置即i行j列。RGB图像在Opencv中内存顺序为：BGR三个通道。 获取像素的方式有三种：代码如下 1 阅读全文

摘要： 亚像素在提高检测精度上有着很大的作用，在实际的情况下，检测到的角点不会是一个准确的像素点，精确来说是一个浮点数角点，这样可以保证后面的三维重建及相机跟踪才能够更加精确。亚像素检测是基于曲线拟合的方式采用高斯，多项式及椭圆曲面来进行亚像素定位。 下图是亚像素的检测结果： 亚像素检测函数参数解释： co 阅读全文

摘要： Shi-Tomasi角点检测原理与Harris角点检测相同，只是在最后判别式的选取上不同Shi-Tomasi角点检测选取特征中的最小的那个来判别。${\rm{R = }}\min ({\lambda _1},{\lambda _2})$，下面是其Shi-Tomasi角点检测结果。 Shi-Tomas 阅读全文

摘要： 卡尔曼滤波的基本思想是，给定一个假设的合理期望值后，结合系统历史的测量情况下，为系统建立当前的测量模型，是一个概率最大化预测。结合历史测量数据并不是保留了漫长的历史数据后给出的结果，而是在系统迭代更新只保留最近的估计模型供下一次迭代使用，但是最近的估计模型都是跟前面的数据有一定的关系，是前面数据的不断迭代实现的预测结果。单就看当时的结果的话，只与上一次模型的预测结果有关，这样的思想简化... 阅读全文

摘要： 这样想象一下，直线上的一个点在垂直于直线的方向上有最强的梯度。沿着直线的方向梯度较低，意思是直线上的像素点与它周围的像素点看起来相似。我们进行的角点检测是梯度强度明显高于其他像素的点，可能就是目标处的拐点。它的这个特性可以被应用到同一场景的多视角检测及运动中估计。 $${\rm{c}}(x,y,\D 阅读全文

摘要： 关于ROS2GO的一些心得： 我是一个ROS的探索者，在接触ROS一段时间后，意外发现了一个关于ROS2GO的信息，是天之博特的微信公众号发表的。简单来说ROS2GO就是一个装了ROS的Ubuntu系统，好处在于这里面集成了业界几位老师的经验，把ROS的基础环境都搭建好了，给初学者及开发者省了很多时 阅读全文