AGV

通信流程

1667001050455

握手：b5 ff aa 3 1 10 aa 99 8 5b（送料）
      b5 ff aa 3 1 1 aa 38 db 5b
b5 ff ff 3 1 10 55 c 20 5b（接料）
b5 ff ff 3 1 1 ff 4ee 5b

收料轨道起转确认:  b5 ff ff 3 2 11 0 3d 40 5b
     b5 ff ff 3 2 1 ff 5d be 5b
b5 ff ff 3 2 10 ff fc 6d 5b
b5 ff ff 3 2 1 0 434e 5b

完成确认:b5 ff ff 3 4 11 0 9d f2 5b
   b5 ff ff 3 4 1 ff ef 1e 5b
b5 ff ff 3 4 10 ff 5c df 5b
b5 ff ff 3 4 1 0 f1ee 5b

请求离开:b5 ff 14 3 5 10 10 5e 33 5b 
确认离开 b5 ff  14 3 5 1 1 10 c 5b
b5 14 ff 3 5 10 10 37 ac 5b
b5 14 ff 3 5 1 1 9e65 5b



握手：  0xA5(1010 0101 轨道状态: 轨道1和轨道2有料, 轨道3和轨道4无料)
            0xAF(1010 1111 轨道命令: RB.轨道1 和轨道2送料, 轨道3和轨道4收料)

收料轨道起转确认：  0x0F(0000 1111 RB.轨道3, 4已起转,等待接收)
                                    0xF0(1111 0000 AT.轨道1, 2已起转,等待接收)

完成确认：  0x0F(0000 1111 RB.轨道3, 4完成接收)
                     0xF0(1111 0000 AT.轨道1, 2完成接收)

io板顺序

左上：全上，     右上：1下2上，
左下：1上2下，   右下：全下

查看小车实时日志

cat /opt/ares/cmsg.pipe			# ssh root@172.19.166.**(100号为167+AGV号码后2位×2，117为之前版本) # 密码root

查看激光

./megbot/bringup/robot_start.sh   	# ssh nvidia@172.19.166.小车号ip×2加1  #密码nvidia
./megbot/bringup/robot_restart.sh    # 重启激光

修改小车服务器ip

cd /opt/ares/config 
vi user_cfg.json 	# /server_ip搜索
ZZ 		# 保存
sync 	# 同步数据
cd .. &&  killall robot    # 返回上一级重启robot

转换日志

cd testLog/New\Folder	# 进入252服务器，密码pinYIN101，
python log_analysis.py  imos-info-log-0031-20210525123117-00.txt 31.txt

录包

1. ssh nvidia@172.19.16*.** (与查看激光日志相同)。 //建立连接
2. 密码:nvidia
3. rosbag record -a //录包命令
4. 等待2-3分钟后,按下ctrl + c //结束录包
5. 在xshall中点击ftp图标 //通过ftp连接服务器
6. 进入ftp后,找到一个以当天日期命名的压缩包,右键传输到本地 //从服务器下载压缩包

解绑货架

curl "http://172.19.167.251/tes/apiv2/multiRemovePod" -d 'warehouseID=338046201247039634&podIDs=1617396609263684'
#进入服务器，将上述命令的podlDS的货架id号更改后回车即可，取消AGV占用状态，在RTD上将任务结束掉

查看网络情况(实时丢包率)

tail -f  /opt/log/fping.log    # 从网关ping

小车重启后运行脚本

/root/fping -D -l  172.19.167.251 | awk '{ print $0"\t" strftime("%Y/%m/%d  %H:%M:%S",systime()) } ' >> /opt/log/fping.log &

机台网络配置ip

网络配置ip
电脑更改网络适配器选项
mes右键属性
internet协议版本4（TCP/IPv4）双击
ip地址与默认网关前三位一致，子网掩码255.255.255.x

关闭防火墙

关闭防火墙
检测防火墙状态
启用或关闭防火墙
专用和公用网络设置关闭防火墙

AGV 轨道宽度360mm 高度1160mm 离地高度450mm

AGV实操表

类别 考核项目 正确答案
安全类 安全生产及5S 安全注意事项：
①检修工作时按规定穿戴好劳保防护用品（安全帽） ②严格按照三按两遵守进行作业，穿戴PVC/丁腈手套作业，5S
机台 机台IP网络配置 （实操）自动化机台MES网络IP配置
AGV AGV操作面板 （口述+实操）旋钮、屏幕功能操作，急停复位，碰撞报警等
AGV维修更换 （实操）AGV脚轮更换
AGV软件 RTD任务管理平台 （口述+实操）任务管理/设备状态/设备管理/定线配置/任务触发条件规则
RMS机器人监控中心 （口述+实操）AGV状态监控/RMS调度控制传输/设备参数读写/地图编辑上传/发布升级
河图 （口述+实操）河图实时监控调度/充电策略配置/AGV运力组分配/机器人注销下线/河图地图导入升级
Slamtool地图编辑 （口述）建图/拼图，（口述+实操）打点/规划路线/地图编辑
河图规划平台 （口述+实操）RMS地图信息导入/导航规划/控件规划/保存导出河图地图文件
爱旭业务管理系统 （口述+实操）任务对接精度信息/任务管理/机台运力组管理
Xshell软件 （口述+实操）对AGV进行IP配置以及查询实时日志/对接日志分析/日志转换

新增机台配置方法

新增机台配置方法：

第一步： RMS更新地图
第二步： 河图更新地图
第三步：打开Navicat数据库连接到251数据库


现场增加机台，新增加的机台在地图上设置后，并导入河图后，需要在cst_ptp_aikosolar 服务使用的机台配置表 增加信息；

1.把新增机台的信息配置到 machine_target 表中

需要配置的字段有：

warehouse_id, 仓库id

workstage, 工序名字,比如 LSR,BTU

station, 机台名字，比如 LSR07

target, 机台对接口，按照RTD定义的数值码配置，如2408071

port, 对接口编号 01,02,03,04,

tracks, 轨道数，[1,2,3,4], 这个值不用变

zone_id, 在地图上面机台对接口的 zone_id

node_id, 在地图上面的 node_id

transient, 休息区 的zone_id

robot_group, 机器人运力组的名字，如c1611487123017

status, 是否有效 1，有效，0，无效

before_zone_id ，机台对接口前置点的 zone_id,

其中，robot_group运力组和transient休息区是规划的， 按照四期干区，四期湿区，五期干区，五期湿区分别配置；
输入下行字符段查询zone表对应信息

select * from tes.zone  where  property like  '%新增机台名%';

以LSR07为例，配置前先查询中zone表中 这个机台的zone信息， 关注标红的内容，一个机台4条配置语句，配置语句如下：

INSERT INTO `cst_ptp_aikosolar`.`machine_target` ( `warehouse_id`, `workstage`, `station`, `target`, `port`, `tracks`, `zone_id`, `node_id`, `transient`, `robot_group`, `status`, `before_zone_id` ) 

VALUES ( '355196018746196114', 'LSR', 'LSR07', '2408071', '01', '[1,2,3,4]', 

'161482292733', '1893',  '161148748631', 'c1611487123017', '1' , 161482300637 );

INSERT INTO `cst_ptp_aikosolar`.`machine_target` ( `warehouse_id`, `workstage`, `station`, `target`, `port`, `tracks`, `zone_id`, `node_id`, `transient`, `robot_group`, `status`, `before_zone_id` ) 

VALUES ( '355196018746196114', 'LSR', 'LSR07', '2408072', '02', '[1,2,3,4]',  

'161482295034', '1892', '161148748631', 'c1611487123017', '1' , 161482302538 );

INSERT INTO `cst_ptp_aikosolar`.`machine_target` ( `warehouse_id`, `workstage`, `station`, `target`, `port`, `tracks`, `zone_id`, `node_id`, `transient`, `robot_group`, `status`, `before_zone_id` ) 

VALUES ( '355196018746196114', 'LSR', 'LSR07', '2408073', '03', '[1,2,3,4]', 

'161482297235', '1891', '161148748631', 'c1611487123017', '1' , 161482304739  );

INSERT INTO `cst_ptp_aikosolar`.`machine_target` ( `warehouse_id`, `workstage`, `station`, `target`, `port`, `tracks`, `zone_id`, `node_id`, `transient`, `robot_group`, `status`, `before_zone_id` ) 

VALUES ( '355196018746196114', 'LSR', 'LSR07', '2408074', '04', '[1,2,3,4]', 

'161482298736', '1890', '161148748631', 'c1611487123017', '1' , 161482306040  );

输入下行字符段，检查配置好机台的信息

select * from cst_ptp_aikosolar.machine_target where station = 'LSR07';

检查机台配置信息无误后，配置完成，关闭Navicat。

以下内容不是配置语句，是这个机台在zone表中的信息

LSR07在 tes.zone表中的信息如下：

 

mysql> select * from tes.zone where property like '%LSR07%';

+------+--------------+-----------+--------------------+--------+---------+--------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+--------+---------------------+---------------------+

| id  | zone_id   | zone_type | warehouse_id    | map_id | map_ids | region_id     | property                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                           | status | create_time     | update_time     |

+------+--------------+-----------+--------------------+--------+---------+--------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+--------+---------------------+---------------------+

| 7124 | 161482292733 |     4 | 355196018746196114 |   1 | [1]   | 353557435757101195 | {"name":"LSR07-1","relatedConfs":[],"points":["1893"],"queueZoneIDs":[],"direction":0,"workDirection":0,"rotateNodeIDs":[],"workPoints":[{"nodeID":"1893","preNodeIDs":[],"color":""}],"queueInfos":[],"relatedIots":[],"elevatorIDs":null,"storageSpaceID":"","storageDirection":"","storageHeight":"","relatedStationID":"","podOutCostVal":0,"transferStationZoneID":"","connectToZoneID":"","connectFromFlag":"","stationType":0,"avoidMode":0,"carryMode":0,"bufferCnt":0,"hardwareCode":"","hardwareType":"","clientCode":"","chuteType":"","needReport":0,"conveyorHardwares":{},"queueHardwareCodes":"","isArmSource":0,"isArmDestination":0,"isArmException":0,"armLocationID":0,"armZoneID":"","LocationCode":"","property":"","nextZoneID":""}  |   1 | 2021-06-21 09:50:59 | 2021-06-21 09:50:59 |

| 7125 | 161482295034 |     4 | 355196018746196114 |   1 | [1]   | 353557435757101195 | {"name":"LSR07-2","relatedConfs":[],"points":["1892"],"queueZoneIDs":[],"direction":0,"workDirection":0,"rotateNodeIDs":[],"workPoints":[{"nodeID":"1892","preNodeIDs":[],"color":""}],"queueInfos":[],"relatedIots":[],"elevatorIDs":null,"storageSpaceID":"","storageDirection":"","storageHeight":"","relatedStationID":"","podOutCostVal":0,"transferStationZoneID":"","connectToZoneID":"","connectFromFlag":"","stationType":0,"avoidMode":0,"carryMode":0,"bufferCnt":0,"hardwareCode":"","hardwareType":"","clientCode":"","chuteType":"","needReport":0,"conveyorHardwares":{},"queueHardwareCodes":"","isArmSource":0,"isArmDestination":0,"isArmException":0,"armLocationID":0,"armZoneID":"","LocationCode":"","property":"","nextZoneID":""}  |   1 | 2021-06-21 09:50:59 | 2021-06-21 09:50:59 |

| 7126 | 161482297235 |     4 | 355196018746196114 |   1 | [1]   | 353557435757101195 | {"name":"LSR07-3","relatedConfs":[],"points":["1891"],"queueZoneIDs":[],"direction":0,"workDirection":0,"rotateNodeIDs":[],"workPoints":[{"nodeID":"1891","preNodeIDs":[],"color":""}],"queueInfos":[],"relatedIots":[],"elevatorIDs":null,"storageSpaceID":"","storageDirection":"","storageHeight":"","relatedStationID":"","podOutCostVal":0,"transferStationZoneID":"","connectToZoneID":"","connectFromFlag":"","stationType":0,"avoidMode":0,"carryMode":0,"bufferCnt":0,"hardwareCode":"","hardwareType":"","clientCode":"","chuteType":"","needReport":0,"conveyorHardwares":{},"queueHardwareCodes":"","isArmSource":0,"isArmDestination":0,"isArmException":0,"armLocationID":0,"armZoneID":"","LocationCode":"","property":"","nextZoneID":""}  |   1 | 2021-06-21 09:50:59 | 2021-06-21 09:50:59 |

| 7127 | 161482298736 |     4 | 355196018746196114 |   1 | [1]   | 353557435757101195 | {"name":"LSR07-4","relatedConfs":[],"points":["1890"],"queueZoneIDs":[],"direction":0,"workDirection":0,"rotateNodeIDs":[],"workPoints":[{"nodeID":"1890","preNodeIDs":[],"color":""}],"queueInfos":[],"relatedIots":[],"elevatorIDs":null,"storageSpaceID":"","storageDirection":"","storageHeight":"","relatedStationID":"","podOutCostVal":0,"transferStationZoneID":"","connectToZoneID":"","connectFromFlag":"","stationType":0,"avoidMode":0,"carryMode":0,"bufferCnt":0,"hardwareCode":"","hardwareType":"","clientCode":"","chuteType":"","needReport":0,"conveyorHardwares":{},"queueHardwareCodes":"","isArmSource":0,"isArmDestination":0,"isArmException":0,"armLocationID":0,"armZoneID":"","LocationCode":"","property":"","nextZoneID":""}  |   1 | 2021-06-21 09:50:59 | 2021-06-21 09:50:59 |

| 7128 | 161482300637 |     4 | 355196018746196114 |   1 | [1]   | 353557435757101195 | {"name":"LSR07-1前","relatedConfs":[],"points":["1944"],"queueZoneIDs":[],"direction":0,"workDirection":0,"rotateNodeIDs":[],"workPoints":[{"nodeID":"1944","preNodeIDs":[],"color":""}],"queueInfos":[],"relatedIots":[],"elevatorIDs":null,"storageSpaceID":"","storageDirection":"","storageHeight":"","relatedStationID":"","podOutCostVal":0,"transferStationZoneID":"","connectToZoneID":"","connectFromFlag":"","stationType":0,"avoidMode":1,"carryMode":0,"bufferCnt":0,"hardwareCode":"","hardwareType":"","clientCode":"","chuteType":"","needReport":0,"conveyorHardwares":{},"queueHardwareCodes":"","isArmSource":0,"isArmDestination":0,"isArmException":0,"armLocationID":0,"armZoneID":"","LocationCode":"","property":"","nextZoneID":""} |   1 | 2021-06-21 09:50:59 | 2021-06-21 09:50:59 |

| 7129 | 161482302538 |     4 | 355196018746196114 |   1 | [1]   | 353557435757101195 | {"name":"LSR07-2前","relatedConfs":[],"points":["1947"],"queueZoneIDs":[],"direction":0,"workDirection":0,"rotateNodeIDs":[],"workPoints":[{"nodeID":"1947","preNodeIDs":[],"color":""}],"queueInfos":[],"relatedIots":[],"elevatorIDs":null,"storageSpaceID":"","storageDirection":"","storageHeight":"","relatedStationID":"","podOutCostVal":0,"transferStationZoneID":"","connectToZoneID":"","connectFromFlag":"","stationType":0,"avoidMode":1,"carryMode":0,"bufferCnt":0,"hardwareCode":"","hardwareType":"","clientCode":"","chuteType":"","needReport":0,"conveyorHardwares":{},"queueHardwareCodes":"","isArmSource":0,"isArmDestination":0,"isArmException":0,"armLocationID":0,"armZoneID":"","LocationCode":"","property":"","nextZoneID":""} |   1 | 2021-06-21 09:50:59 | 2021-06-21 09:50:59 |

| 7130 | 161482304739 |     4 | 355196018746196114 |   1 | [1]   | 353557435757101195 | {"name":"LSR07-3前","relatedConfs":[],"points":["1946"],"queueZoneIDs":[],"direction":0,"workDirection":0,"rotateNodeIDs":[],"workPoints":[{"nodeID":"1946","preNodeIDs":[],"color":""}],"queueInfos":[],"relatedIots":[],"elevatorIDs":null,"storageSpaceID":"","storageDirection":"","storageHeight":"","relatedStationID":"","podOutCostVal":0,"transferStationZoneID":"","connectToZoneID":"","connectFromFlag":"","stationType":0,"avoidMode":1,"carryMode":0,"bufferCnt":0,"hardwareCode":"","hardwareType":"","clientCode":"","chuteType":"","needReport":0,"conveyorHardwares":{},"queueHardwareCodes":"","isArmSource":0,"isArmDestination":0,"isArmException":0,"armLocationID":0,"armZoneID":"","LocationCode":"","property":"","nextZoneID":""} |   1 | 2021-06-21 09:50:59 | 2021-06-21 09:50:59 |

| 7131 | 161482306040 |     4 | 355196018746196114 |   1 | [1]   | 353557435757101195 | {"name":"LSR07-4前","relatedConfs":[],"points":["1945"],"queueZoneIDs":[],"direction":0,"workDirection":0,"rotateNodeIDs":[],"workPoints":[{"nodeID":"1945","preNodeIDs":[],"color":""}],"queueInfos":[],"relatedIots":[],"elevatorIDs":null,"storageSpaceID":"","storageDirection":"","storageHeight":"","relatedStationID":"","podOutCostVal":0,"transferStationZoneID":"","connectToZoneID":"","connectFromFlag":"","stationType":0,"avoidMode":1,"carryMode":0,"bufferCnt":0,"hardwareCode":"","hardwareType":"","clientCode":"","chuteType":"","needReport":0,"conveyorHardwares":{},"queueHardwareCodes":"","isArmSource":0,"isArmDestination":0,"isArmException":0,"armLocationID":0,"armZoneID":"","LocationCode":"","property":"","nextZoneID":""} |   1 | 2021-06-21 09:50:59 | 2021-06-21 09:50:59 |

+------+--------------+-----------+--------------------+--------+---------+--------------------+--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+--------+---------------------+---------------------+

8 rows in set (0.01 sec)

 

mysql>

2. 添加运力组

  1. 点击基础数据中的‘运力组列’如图

  1. 点击全部运力组右侧的 ‘+’号,并在右侧列表中修改运力组名称及服务设备,如图

  1. 添加完成后,下拉点击保存按钮即可

3. 分配充电桩服务运力组

  1. 点击业务规划按钮,选择所需修改的充电桩,点击右侧选项‘设备’中右侧的‘+’号

  1. 勾选所需添加的运力组后,点击确认按钮即可

  1. 点击保存,下载,修改文件名后上传河图边缘即可

RTD上下料触发规则

自动化机台MES网络IP配置

五厂车间IP配置和VNC安装方法

一、IP配置方法

1．打开网络设置

2．点击更改适配器选项

  1. 将网线插入PLC端口，将对应网络重命名为“MES”，记下对应网线的编号。

4.右键我们命名的“MES”网络，点击属性设置，双击Internet 协议版本4（TCP/IPV4）

5.修改IP地址为表中所给IP，子网掩码为255.255.255.0，网关为IP地址最后一位改为1

6.修改完点击确定，右侧弹出窗口点击YES

7.关闭防火墙，如step1/2/3所示。


8.按下win+r，输入cmd打开命令提示符，输入 ping+空格+172.16.99.128 自动化工业室的IP

此图为ping通服务器的情况，若ping不通服务器，则找IT的杨小卫。

8找到前面配置的MES，双击，点击详细信息，记录下物理地址。

二、VNC安装

1、确保电脑能访问共享盘

2、关闭防火墙

3、访问\172.16.99.128 ，从公共盘里面拿出VNC的安装包。

点击OK

点NEXT

接受协议然后一直点击NEXT直到出现这个界面。

4. 按下 Win+R **, **输入 gpedit.msc

5. 然后依次点击管理模板 → 网络 →Lanman工作站→启用不安全的来宾登录→点击已启用，然后根据之前的方法安装软件。





6、安装完成后按并左下角Register office输入激活：77NVU-D9G5T-79ESS-V9Y6X-JMVGA（即文件里的激活码）

点击这里设置访问密码

修改成VNC password，密码统一设置成123456。

7、 电脑无法远程解决方法： ① 检查网络是否通畅； ②检查防火墙是否关闭；③卸载软件重新安装。


注：需要自动化开发部协助请提交工业自动室需求。

保姆级打点建图教程

img

AGV理论基础

一、 选择题（单选）（每题3分，共30分）

  1. 产线要求设备开启AGV定线模式，应该在（ ）软件上打开定线开关

    A、WinSCP B、RTD C、UmViewer D、OPC

  2. AGV的充电桩额定输出电压与电流分别是（ ）

    A.10V 10A B. 30V 30A C. 60V 10A D. 60V 30A

  3. AGV电池充放比（ ）

    A、1：6 B、1：8 C、1：4 D、1：10

  4. AGV的导航方式（ ）

    A. 激光导航 B. 视觉导航 C. 电磁导航 D. 磁条导航

  5. 反光条起什么作用（ ）

    A、反射自动化信号 B、反射视觉光源 C、引导AGV与自动化精确对齐 D、反射红外模块信号

  6. 设备维护保养管理的目的是（ ）

    A、提供设备使用效率 B、延长设备使用年限 C、保证设备正常使用 D、不让设备损坏

  7. 电池电量低于百分之（ ）会强制关机

    A、20 B、7 C、15 D、10

  8. AGV是由（ ）进行现场地理位置扫描的。

    A、 侧激光 B、声呐 C、红外模块 D、主激光

  9. AGV主服务器IP地址是（ ）

    A、172.19.167.252 B、172.19.167.251 C、172.19.167.253 D、172.19.165.158

  10. AGV与自动化机台正常对接传输的上轨道高度是（ ）。

    A、450mm B、1160mm C、360mm D、1150mm

  11. 产线要求设备开启AGV对接模式，应该在（ ）软件上打开任务开关

    A、WinSCP B、RTD C、UmViewer D、OPC

  12. 自动化机台与AGV之间是通过______进行信号通信的（ ）

    A. 反光板 B. 主激光 C. 无线网 D. 红外模块

  13. 自动化机台轨道花篮数量的感应器信息被采集到（ ）软件中

    A、WinSCP B、SLCClient C、OPC D、UmViewer

  14. AGV的搬运任务是有什么系统产生（ ）

    A. RTD B. PAC C. OPC D. RMS

  15. 小车LCD屏幕任务状态栏显示Slam相对位姿异常表示（ ）

    A、正在传输 B、任务发出 C、对接失败 D、任务取消

  16. SE上料自动化轨道上的花篮感应器属于什么光电开关（ ）

    A、对射型 B、漫反射型 C、磁感应型 D、电磁波式

  17. AGV车体宽度（不包括测激光）为（ ）mm

    A、900 B、820 C、500 D、750

  18. AGV是由（ ）系统控制车体运行的。

    A、MES B、PAC C、OPC D、RMS

  19. AGV上面抱闸旋钮右旋的主要作用是（ ）

    A、开机 B、解除刹车 C、任务刷新 D、关机

  20. AGV轨道上的安全光电属于（ ）。

    A、对射型 B、漫反射型 C、磁感应型 D、电磁波式

二、 填空题（每题2分，共20分）

1、 AGV搬运任务是通过OPC系统采集自动化机台上的轨道花篮数和轨道状态后发送给 PAC 系统进行信息订阅，然后再上传给MES系统后由 RTD 任务管理系统进行逻辑处理产生的任务。

2、 AGV是由 河图 系统进行调度解环，由 RMS 进行本体控制

3、 AGV编辑地图到更新地图完成需要用到的软件平台有Slamtool 、 RMS 、 河图规划平台 、 河图 四部分组成

4、 驱动单元内部主要有（减速机） 、（电机） 、（刹车） 、（转接板）组成

5、 AGV的对接精度要求是 X轴≤±3mm 、 Y轴≤±10mm 、 角度≤±1°

6、 AGV的主激光急停避障范围为0-350mm，若小于这个距离AGV会报 Nano急停

7、 AGV正常运行过程中绿灯闪烁，旋转过程中 黄灯 闪烁，对接失败 红灯 闪烁

8、 自动化机台与AGV之间是通过红外模块以（串口）协议通信方式

9、 AGV前进时正向避障分为 急停区 、 减停区、 减速区 三个避障区域

10、 通讯协议中：“B5-FF-FF-03-AA-11-11-13-E8-5B“ 则表示AGV对接收到急停信号

11、 AGV的侧激光是用来检测侧面和前方障碍物的； 主激光 是用来实时扫描现场环境，反馈AGV当前实时位置

12、 PLC常见的输出类型分为继电器型 ， 晶体管型 ， 晶闸管型 三种

13、 AGV的控制器主要有（主控板）、(IO板)、(伺服驱动器) 三个组成

14、 驱动单元内部主要有（减速机） 、（电机） 、（刹车） 、（转接板）组成

15、 AGV调度任务的产生是由 RTD 系统发送到 WCS系统来分配完成的

16、 AGV的陀螺仪主要起辅助转向的作用

17、 在AGV 前 方和 后 方具有Bumper

三、 判断题（每题1分，共10分）

1、 AGV的TARGET可以凭自己的个人喜好随意改变 （X）

2、 AGV在运行过程中可以随意按拍急停按钮 （X）

3、 AGV与自动化之间的通讯是通过红外模块传递的 （ √ ）

4、 在监控画面中发现AGV对接异常，可以远程在电脑上刷新AGV任务状态 （ X ）

5、 在经常堵车的路口，可以增加优先级节点优化路线 （ √ ）

6、 AGV是Automated Guide Vehincle的简称，是一种装备有自动导引装置，可实现工业4.0车间柔性化物料运输的智能搬运工具。（ √ ）

7、 AGV与自动化机台通过红外模块实现通讯对接，其中红外模块接线端子的GND接地公共端和电源信号接地线所起功能一致。（ × ）

8、 OPC采集的自动化机台轨道花篮数目是通过花篮感应传感器将I/O信号上传至PLC，再由PLC传给OPC。（ √ ）

9、 目前我们车间ROBO自动化上下料机皮带速度控制用的是变频器多段速控制模式，当需要调整自动化与AGV对接时皮带传动速度，则需要调整相应的变频器参数P6。（ × ）

10、 AGV调度任务生成逻辑顺序：自动化机台-OPC-PAC-MES-RTD-WCS-河图-RMS-AGV（ √ ）

11、AGV车体净重为400KG（ √ ）

四、 解答题（共40分）

(一) 请写出AGV与自动化正常通讯的步骤（10分）

AGV请求握手→机台确认握手→AGV请求起转→机台确认起转→AGV请求传输完成→机台确认传输完成→AGV请求离开→机台确认AGV离开

(二) 请写出充电庄的点检内容。（10分）

①   充电桩电源线  ②充电桩外观 ③充电桩定位  ④充电桩摇摆头弹簧  ⑤充电桩温度

(三) AGV常见异常处理（10分）

①避障：障碍物移走后自动恢复/AGV手动解抱闸后移走AGV吸附节点自动恢复  

②Nano急停：障碍物距离主激光小于20cm触发，处理方法同上        

③急停触发：急停按钮被按下，旋起急停按钮，按复位键+启动键恢复     

④碰撞报警：撞击AGV前后防撞条触发，按复位键+启动键恢复        

⑤相对绝对位置异常：AGV对接精度不达标，重新对接使其精度达标后恢复   

⑥Slam相对位姿：AGV未识别到反光条触发，识别到反光条后恢复/下电重启恢复 

⑦偏离导航：AGV偏航触发，RMS吸附到点，按启动键恢复          

⑧离线：AGV未连接到WIFI触发，下电重启恢复              

⑨2d雷达报警：主激光异常触发2d雷达报警，下电重启恢复         

⑩AGV传输卡料报警处理：现场手动处理卡料后，按启动键恢复

(四) 掌握本岗位的危险源，讲出注意事项及处理措施。（10分）

机械安全：①检修工作时按规定穿戴好劳保防护用品    ②严格按照三按两遵守进行作业            

电气安全：①检修设备时必须执行“断电挂牌”制度    ②注意防火防爆   

处理措施：出现安全事故立即上报

(五) 请写出AGV清扫的内容及标准。（10分）

内容： ①AGV外观清扫 ②AGV内部皮带和导条擦拭 ③AGV内部碎片、灰尘清理  ④AGV驱动轮擦拭  ⑤AGV防撞条卫生清理
 标准：AGV上下两层手电照射无灰尘，目视无碎片

(六) 掌握对接AGV时机台自动化所需要的硬件条件（10分）

①机台挡板：AGV激光位置安装挡板固定                                        

②机台端红外通讯模块安装：调试与AGV正常握手交互         

③反光条位置确认及粘贴：两轨下方正中心，反光条中心点离地20cm  

④牛皮纸位置确认及粘贴：两轨正下方，牛皮纸中心点离地20cm    

⑤机台轨道宽度：两轨中心距离360mm                

⑥机台上轨道皮带上层距地面高度：1160mm；机台下轨道皮带上层距地面高度：450mm             

⑦机台皮带转速（以AGV皮带转速一致）：3.14 rad/s          

⑧机台光电确认：限位/安全光电可靠有效，光电位置保证不会遗漏花篮 

⑨机台导条：进料口开口导条，出料口闭口导条           

⑩导向轮/过渡轮：保证花篮平稳传输

(七) AGV主要有哪些元器件构成（至少写出10项）（10分）

主激光、侧激光、后激光、脚轮、驱动轮、伺服电机、伺服驱动器、锂电池、皮带、三色灯、LCD触摸屏、开关按钮、Bumper、急停按钮、红外通讯模块、IO板、主控板、安全继电器等构成。

2023年任职资格认证五厂设备AGV专业考试卷（认证一级）

满分100分，80分及格。

一、员工基本信息
工号：
姓名：
基地：
厂/部：
制程/工序：

二、单选题（8题，5分/题）
1、五厂的AGV品牌是（C）？[单选题]
A、罗博
B、玖物
C、旷视
D、斯坦德
2、五厂AGV的服务器IP地址是（A）？[单选题]
A、172.19.167.251
B、172.19.167.252
C、172.19.167.253
D、172.19.167.254
3、AGV与自动化通讯是通过（B）来实现的[单选题]
A、WiFi
B、红外模块
C、OPC
D、主激光
4、五厂AGV的任务管理系统是（D）？[单选题]
A、MES
B、RCS
C、RMS
D、RTD
5、五厂AGV的路径规划调度系统是（A）？[单选题]
A、河图
B、RMS
C、TES
D、Slam tool
6、（C）是用来实时扫描现场环境，反馈AGV服务器当前位置？[单选题]
A、后激光
B、侧激光
C、主激光
D、3D相机
7、自动化机台轨道花篮数量的感应器信息被采集到（ A ）软件中？[单选题]
A、OPC
B、WinSCP
C、SLCClient
D、UmViewer
8、五厂AGV的控制车体运行的是（D）控制系统？[单选题]
A、河图
B、MES
C、OPC
D、RMS

三、多选题（5题，6分/题）
1、五厂AGV运维人员所必须用到的软件/网页有下列选项中的哪些（ABCD）？[多选题]
A、RMS
B、Slam tool
C、河图
D、RTD
E、Notepad++
2、河图可以控制AGV是下列选项中的哪四个（ABCE）？[多选题]
A、充电
B、调度
C、解环
D、轨道传输
E、返回休息区
3、五厂设备硬件中，专属于AGV的是下列选项中的哪四个（ABCD）？[多选题]
A、主激光
B、Bumper
C、红外模块
D、脚轮
E、电机
4、五厂AGV系统中一个完整的任务生成需要哪些部分正常运转（ABCDE）？[多选题]
A、PAC
B、OPC
C、RTD
D、RCS
E、MES网络
5、AGV的充电桩点检项有下列哪些选项（ABCDE）？[多选题]
A、电源线插头无松动，线皮完整无破损
B、充电桩外壳无形变，摇摆头无异物
C、充电桩轮廓在标记线范围内
D、左右摆动顺畅，弹簧机构无异常形变
E、热成像点检，温度低于45℃

四、判断题（5题，6分/题）
1、维修AGV设备时需要佩戴安全帽等防护用品。（对）
2、AGV是Automated Guide Vehincle的简称，是一种装备有自动导引装置，可实现工业4.0车间柔性化物料运输的智能搬运工具。（对）
3、AGV对接新框架/传统模式的开启/关闭，既可以在设备自动化上操作也可以在OPC上操作。（对）
4、自动化上的红外模块是靠232串口通讯进行数据交互的。（对）
5、AGV调度系统派车逻辑是优先派距离最近的闲置车辆接受任务。（对）

2023年任职资格认证五厂设备AGV专业考试卷（认证二级）

满分100分，80分及格。

一、员工基本信息
工号：
姓名：
基地：
厂/部：
制程/工序：
二、单选题（8题，5分/题）

  1. 自动化机台与AGV之间是通过______进行信号通信的（ D ）
    A. 反光板 B. 主激光 C. 无线网 D. 红外模块
  2. 自动化机台轨道花篮数量的感应器信息被采集到（ C ）软件中
    A、WinSCP B、SLCClient C、OPC D、UmViewer
  3. AGV的任务是由什么系统产生（ A ）
    A. RTD B. PAC C. OPC D. RMS
  4. 小车LCD屏幕任务状态栏显示”安全光电无数据报警”表示（ C ）
    A、正在传输 B、任务发出 C、对接失败 D、任务取消
  5. SE上料自动化轨道上的花篮感应器属于什么光电开关（ A ）
    A、对射型 B、漫反射型 C、磁感应型 D、电磁波式
  6. AGV车体宽度（包括测激光）为（ B ）mm
    A、900 B、926 C、500 D、750
  7. AGV是由（ D ）系统控制车体运行的。
    A、 MES B、PAC C、OPC D、RMS
  8. DFH自动化机台轨道上的安全光电属于（ B ）。
    A、对射型 B、漫反射型 C、磁感应型 D、电磁波式

三、多选题（5题，6分/题）
1、 下列选项中说法正确的是（ABCDE）？[多选题]
A、AGV的侧激光是用来检测侧面和前方障碍物的
B、主激光是用来实时扫描现场环境，反馈AGV服务器当前位置

C、PLC常见的输出类型分为 继电器型，晶体管型，晶闸管型 三种
D、AGV空载和AGV满载的速度分别是（1m/s） 、（0.8m/s）
E、自动化机台与AGV之间是通过红外模块以（232串口）协议通信方式
2、 下列选项中造成AGV对接失败的原因（ABCD）？[多选题]
A、设备起转超时
B、握手失败
C、对接中急停被按下
D、卡料错误传输超时
3、 以下哪些行为会影响AGV正常调度效率（ABC）？[多选题]
A、自动化机台上的新框架模式被关闭；
B、AGV接到任务后在没到机台前手动往AGV内补空花篮 ；
C、自动化机台对接口与道路上随意堆放物品；
D、单接任务AGV自动充电
4、 以下为处理AGV堵车情况的措施是（ABD）？[多选题]
A、清理现场障碍物
B、若暂时无法清除障碍物，按照注意事项及手动推车步骤，把AGV推到空旷区域；
C、不处理等AGV自己纠正；
D、根据实际情况优化路线
5、 以下是造成电机异常振动和声音的原因有（ABCDE）？[多选题]
A、 轴承润滑不良，轴承磨损
B、紧固螺丝松动
C、电机内有杂物
D、电机过载运行
E、缺相

四、判断题（5题，6分/题）
1、 AGV的TARGET可以凭自己的个人喜好随意改变 （X）
2、 在监控画面中发现AGV对接安全光电无数据异常，可以远程在电脑上启动AGV消除报警 （X）
3、 AGV与自动化机台通过红外模块实现通讯对接，其中红外模块接线端子的GND接地公共端和电源信号接地线所起功能一致。（ × ）
4、 OPC采集的自动化机台轨道花篮数目是通过花篮感应传感器将I/O信号上传至PLC，再由PLC传给OPC。（ √ ）
5、 目前我们车间ROBO自动化上下料机皮带速度控制用的是变频器多段速控制模式，当需要调整自动化与AGV对接时皮带传动速度，则需要调整相应的变频器参数P6。（ √ ）

2023年任职资格认证五厂设备AGV专业考试卷（认证二级）

满分100分，80分及格。

一、员工基本信息
工号：
姓名：
基地：
厂/部：
制程/工序：

二、单选题（8题，5分/题）

  1. AGV的电量低于（D）停止接收任务。
    A、80% B、60% C、50% D、30%
  2. 产线要求停止AGV上料，应该在（A）软件上关闭任务开关。
    A、RTD B、自动化界面 C、UmViewer D、OPC
  3. 下列内容属于对接失败问题原因之一的是（A）
    A、轨道离开确认信号超时 B、三色信号灯不亮 C、触摸屏报警 D、网络信号差
  4. 控制红外通讯和光电的控制单元是（D）
    A、TOP Coro B、逻辑Coro C、功率Coro D、I/O板
  5. AGV本体共有（C）个电机。
    A、10 B、12 C、6 D、8
  6. 可以采集自动化机台轨道花篮数量的软件名称是（D）
    A、WinSCP B、SLCClient C、UmViewer D、OPC
  7. AGV是由（D）系统控制小车移动的。
    A、 MES B、PAC C、OPC D、RMS
  8. 制绒下料自动化机台轨道上的安全光电属于（B）的光电开关。
    A、对射型 B、漫反射型 C、磁感应型 D、电磁波式

三、多选题（5题，6分/题）
1、 保护AGV的安全单元有下列选项中的哪些（ABCD）？[多选题]
A、主激光、侧激光、后激光
B、Bumper/防撞条
C、急停按钮
D、安全继电器
E、抱闸
2、 五厂AGV更新上传已经编辑好的地图需要下列哪些文件（ABC）？[多选题]
A、AikoSolar_yiwu_05.megvii_map
B、Aiko-5-hetu2.0.hetu
C、warehouseID_337971301228478658-v0-rms1.1.1.json
D、Aiko-251-hetu2.0.hetu
3、 五厂AGV与自动化机台实现任务自动下发对接需要准备下列哪些事项（ABCDE）？[多选题]
A、自动化轨道高度、中心距宽度与AGV对齐
B、红外模块正常通讯
C、机台MES网络配置且正常通讯
D、RMS地图、河图地图、数据库机台配置等导入系统OK
E、机台AGV对接软件、OPC、RTD等系统配置OK
4、 五厂AGV到达料台点对接前需同时满足下列哪些条件才能开始握手（ABC）？[多选题]
A、X轴±3mm
B、Y轴±10mm
C、角度±1°
D、Z轴±3mm
5、 Log中:“ B5-FF-FF-03-AA-11-11-13-E8-5B”下列哪些选项说法正确（ABCD）？[多选题]
A、“ B5-FF-FF-03-AA-11-11-13-E8-5B”代表急停信号
B、“ B5-FF-FF-03-AA-11-11-13-E8-5B”其中“AA“代表急停指令码
C、“ B5-FF-FF-03-AA-11-11-13-E8-5B”其中第二个“11“代表急停按钮被按下
D、“ B5-FF-FF-03-AA-11-11-13-E8-5B”其中“13-E8“代表CRC校验码
E、“ B5-FF-FF-03-AA-11-11-13-E8-5B”其中“FF-FF“代表数据长度位
四、判断题（5题，6分/题）
1、 AGV与自动化机台是通过无线网络进行通信的。 （Ⅹ)
2、 AGV的调度是优先最近的车去有任务的机台搬运。 （√）
3、 经常堵车的点一般多以十字路口居多，可以通过在节点增加”胡同”方式优化解决。 （√）
4、 AGV本体Bumper（防撞条）损坏一个也没关系，不影响使用，可以最后一起换。 (×）
5、 AGV重载时候的运行速度为1m/s。 （×）

posted @ 2022-10-29 07:57  凫弥  阅读(588)  评论(0)  编辑  收藏  举报