10 2018 档案
摘要：相机标定过程中,我们将相机参数分为固定参数和可变参数,固定参数主要与透镜组和CCD的自身特性相关,其性质较长时间内是稳定的(甚至可以认为这些值是固定不变的),如CCD中像素间的纵横比或像素的间距等.而可变参数除了包含外部参数,还包含一些内部易变的参数,如CCD的成像中心，焦距及畸变系数等。
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摘要：对于理想边缘模型，需将其离散为Nc×Nc的图像，其中，Nc为模板的维数，一般选取3,5,7。模板维数Nc的大小视具体情况而定，Nc越大，最终计算精度越高，但由模板运算带来的复杂度会相应增加。在离散的情况下，矩的计算为相关运算，即模板与图像灰度相乘。由于四个边缘参数已经求出三个，因此求亚像素级边缘位置只需要采用一个矩模板M00.
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摘要：可变参数的标定主要采用平面模板标定法,但是平面模板标定需要一个比较好的初值,若初值寻则不当,则算法难以收敛或者只能收敛到局部最小,从而大大降低标定的精度.在采用平面模板标定法时,虽先不考虑各种畸变,而是先对所有点代入求解,但由于远离图像中心的像点畸变很大,如将这些点也看做没有畸变的像点代入，显然会加大求解初值的误差。新算法考虑到图像中心附近点的畸变很小，因此可以先利用图像中心附近点求取初值，接下来全面考虑各可变参数的非线性优化计算时就能很快收敛。
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摘要：R,T被称为相机的外部参数，用于确定世界坐标系到相机坐标系的转换，其余参数只与相机本身有关系，被称为相机的内部参数；确定相机内外部参数叫做相机的标定；相机的畸变误差主要分为：径向畸变，偏心畸变，薄棱镜畸变。
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摘要：OFMM和ZOM法所求的角度和l相同，而最终亚像素级边缘定位结果仅仅与和l有关，因此，OFMM和ZOM法的亚像素级边缘定位结果完全一致，另外三种方法获得的边缘角度相同。
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