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摘要: 反向传播 如何让多层神经网络学习呢?我们已了解了使用梯度下降来更新权重,反向传播算法则是它的一个延伸。以一个两层神经网络为例,可以使用链式法则计算输入层-隐藏层间权重的误差。 要使用梯度下降法更新隐藏层的权重,你需要知道各隐藏层节点的误差对最终输出的影响。每层的输出是由两层间的权重决定的,两层之间产 阅读全文
posted @ 2018-04-27 16:59 未完代码 阅读(229) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 实现隐藏层 先修要求 接下来我们会讲神经网络在多层感知器里面的数学部分。讲多层感知器我们会用到向量和矩阵。你可以通过下列讲解对此做个回顾: 可汗学院的 向量入门. 可汗学院的 矩阵入门. 由来 之前我们研究的是只有一个输出节点网络,代码也很直观。但是现在我们有多个输入单元和多个隐藏单元,它们的权重需 阅读全文
posted @ 2018-04-27 16:30 未完代码 阅读(316) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 实现梯度下降 现在我们知道了如何更新我们的权重: 你看到的是如何实现一次更新,那我们如何把代码转化为能够计算多次权重更新,使得我们的网络能够真正学习呢? 作为示例,我们拿一个研究生学院录取数据,用梯度下降训练一个网络。数据可以在这里找到。数据有三个输入特征:GRE 分数、GPA 分数和本科院校排名( 阅读全文
posted @ 2018-04-27 13:50 未完代码 阅读(573) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 现在最大的问题是,我们编写一个找到起点到终点的最短路径的程序?要做到这一点,我们先给单元格命名, 我们有6列 命名为0到5和5行 从0到4.我的思路是保存一个想要进一步調查的列表,或者在搜索中我们称其为展开,让我们把这个列表称作open. 一开始我们的列表上只有一个位于【0,0】上的状态,我的初始状 阅读全文
posted @ 2018-04-26 07:24 未完代码 阅读(306) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 让我们来看一个迷宫的例子,这不在是一个车了,但这和我们将要进行的编程更接近。 假设我们从start开始,我们的目的是到达goal,沿途有很多封住的格子。机器人可以向上,下,左, 右移动,机器人从起点到终点需要多少步? 假设我们将路径规划问题看作是搜索问题,如果你有学习过我们的AI课程,就知道这是什么 阅读全文
posted @ 2018-04-25 16:57 未完代码 阅读(146) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 假设我们对左转罚分,为什么这样做?原因是我们在实际的交通中 左转比右转更难,通常你需要等待对向车流。假设我们的规划中左转更加昂贵, 实际上在包裹运输服务中,在规划最优路径时,在繁忙时间他们规划出来的路线会 尽量避免左转。因为左转会花费很长的时间,如果可以右转,他们更倾向于右转。 在这个例子中,前进花 阅读全文
posted @ 2018-04-25 16:35 未完代码 阅读(163) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 假设我们活在一个离散的世界中,这是我们将要编程的世界, 为了简单起见我们假设世界是分割小网格的,我们的初始位置在蓝色 方格处,向上运动,小箭头表示它的朝向。 我们希望车辆从起点出发走到终点,每移动一格或执行一次转向,要 花费一个单位的成本。那么从起点到终点需要承担的最小总成本是多少? 需要移动6个网 阅读全文
posted @ 2018-04-25 16:18 未完代码 阅读(241) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 运动规划的根本问题在于机器人可能存在于一个这样的世界中, 它可能想找到一条到达这个目标的路径,那么就需要指定一个到达那里的计划, 自动驾驶汽车也会遇到这个问题。他可能处于高速公路的附近的街道网络中,他必须要找到他的路径并导航到目标位置。 如果我们放大并且看看这个十字路口,这是我们渲染出来的最好的街道 阅读全文
posted @ 2018-04-25 15:54 未完代码 阅读(271) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 测量循环和运动循环,卡尔曼滤波有两种不同的过程,测量值更新和运动值更新。 这和定位的情景一样,我们获得一个测量值,然后开始运动。这里最大值变化,但是原理 仍然相同。 两个步骤中测量值和运动值,一个需要做卷积,一个需要做乘法。 测量值使用乘法得到,运动值使用卷积得到。 事实上我们谈到了贝叶斯定理,也谈 阅读全文
posted @ 2018-04-25 09:13 未完代码 阅读(289) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 已知高斯分布公式 求最大的f(x)? 当 x的值等于mu的值时,f(x)最大。 阅读全文
posted @ 2018-04-25 08:36 未完代码 阅读(224) 评论(0) 推荐(0) 编辑
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