摘要： 我的工程是由三个线程处理不同任务构成的，其中ＵＩ用于显示，还有数据处理和数据接收发送线程。 在运行的过程中发现由于数据处理线程不及时，超过了设定的１００ｍｓ，导致ＵＩ卡死，几个周期后又恢复，接着又卡死。 最后解决了数据处理慢的问题后，ＵＩ恢复正常。 阅读全文

摘要： 最近做ＲＲＴ规划算法，在新建工程中测试时，每一个周期大概花费２０ＭS，但是当我把算法移植到之前写的工程模板中时，计算效率相当低，变为５００毫秒。期初是以为代码有问题，然后就逐句查找，发现代码并没有问题，难道是我的模板有问题？ 我的模板中有三个线程，而新建的ＲＲＴ只有一个线程。所以我又把用于显示和消息 阅读全文